μC/OS III - 任务调度 Ⅲ：自带任务

这是μC/OS III任务调度的第三篇文章：UCOS中自带的任务。μC/OS III自带了五个任务，分别是空闲任务、时基任务、统计任务、定时器任务和中断队列处理任务。分析这五个任务的代码，分析其作用。

一. μC/OS III自带任务概述

序号	任务	是否一定存在	说明
1	OS_IdleTask()	一定存在	空闲任务
2	OS_TickTask()	一定存在	时基任务
3	OS_StatTask()	可选的	统计任务
4	OS_TmrTask()	可选的	定时器任务
5	OS_IntQTask()	可选的	中断队列处理任务 (在µC/OS-III v3.06.00被移除)

二. 空闲任务OS_IdleTask

1. 空闲任务的初始化

空闲任务的初始化函数是OS_IdleTaskInit，他在OSInit函数中被调用：

[os_core.c  OSInit()函数代码片段]

...
#if (OS_CFG_TASK_IDLE_EN == DEF_ENABLED)
OS_IdleTaskInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
    return;
}
#endif
...

可以看出他被OS_CFG_TASK_IDLE_EN开关宏控制，但是这个宏在μC/OS III 中是始终被打开的：

[os.h]

#ifndef OS_CFG_TASK_IDLE_EN
#define  OS_CFG_TASK_IDLE_EN  DEF_ENABLED
#endif

函数OS_IdleTaskInit的实现如下：

[os_core.c]

#if (OS_CFG_TASK_IDLE_EN == DEF_ENABLED)
void  OS_IdleTaskInit (OS_ERR  *p_err)
{
#if (OS_CFG_DBG_EN == DEF_ENABLED)
    OSIdleTaskCtr = 0u;
#endif

    OSTaskCreate(&OSIdleTaskTCB,
#if  (OS_CFG_DBG_EN == DEF_DISABLED)
                (CPU_CHAR   *)0,
#else
                (CPU_CHAR   *)"uC/OS-III Idle Task",
#endif
                OS_IdleTask,
                (void       *)0,
                (OS_PRIO     )(OS_CFG_PRIO_MAX - 1u),
                OSCfg_IdleTaskStkBasePtr,
                OSCfg_IdleTaskStkLimit,
                OSCfg_IdleTaskStkSize,
                0u,
                0u,
                (void       *)0,
                (OS_OPT_TASK_STK_CHK | (OS_OPT)(OS_OPT_TASK_STK_CLR | OS_OPT_TASK_NO_TLS)),
                p_err);
}
#endif

空闲任务的各个配置如下：

条目	空闲任务配置说明
TCB	OSIdleTaskTCB
处理函数	OS_IdleTask
优先级	OS_CFG_PRIO_MAX - 1u 是 μC/OS III中最低的优先级， 并且独占这个优先级
栈	OSCfg_IdleTaskStk[] 数组
默认栈大小	OS_CFG_IDLE_TASK_STK_SIZE(128个 CPU_STK 变量的长度)

2. 空闲任务的作用

空闲任务的处理函数OS_IdleTask如下：

void  OS_IdleTask (void  *p_arg)
{
#if ((OS_CFG_DBG_EN == DEF_ENABLED) || (OS_CFG_STAT_TASK_EN == DEF_ENABLED))
    CPU_SR_ALLOC();
#endif

    (void)p_arg;

    for (;;) {
#if ((OS_CFG_DBG_EN == DEF_ENABLED) || (OS_CFG_STAT_TASK_EN == DEF_ENABLED))
        CPU_CRITICAL_ENTER();
#if (OS_CFG_DBG_EN == DEF_ENABLED)
        OSIdleTaskCtr++;
#endif
#if (OS_CFG_STAT_TASK_EN == DEF_ENABLED)
        OSStatTaskCtr++;
#endif
        CPU_CRITICAL_EXIT();
#endif

#if (OS_CFG_APP_HOOKS_EN == DEF_ENABLED)
        OSIdleTaskHook(); 
#endif
    }
}

可以看到这个任务几乎不做什么事情，只是把OSI