华为2019年软件精英挑战赛总结

题目介绍 赛题链接https://codecraft.huawei.com/GeneralIntro 赛题的意思就是对车辆的调度,对于达到的每一辆车,规划它的出发时间和经过道路。使得总调度时间最小(最后一辆车的到达时间减去第一辆车的出发时间)。题目对自己的交通规则描述的非常复杂,其实在前期可以...

2019-04-17 22:54:34

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O(1)的方法删除单链表节点

剑指offer上的题目,值得记录一下。 给定链表节点head和需要删除的节点dNode,要求是O(1)的时间复杂度。 常规的做法是从头结点开始寻找dNod的前驱,但是这样的时间复杂度是O(n) O(1)的方法是,把下一个节点的内容拷贝到当前节点,然后删除下一个节点。 但是有这么几个缺点...

2019-04-05 16:44:56

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动态磁盘转基本磁盘

windows增加了反人类的动态磁盘功能。动态磁盘无法真正的分区,导致无法安装双系统,并且Linux下面无法挂载动态磁盘。下面是动态磁盘转换成基本磁盘方法,侵权立删。 1、下载DG专业版的软件https://download.csdn.net/download/u013181595/110892...

2019-04-05 10:27:09

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吴恩达直升机控制系列论文笔记

参考论文: Learning vehicular dynamics, with application to modeling helicopters.2005.nips。这篇论文在不知道直升机空气动力学模型的情况下,根据直升机的飞行数据,采用机器学习的方法学习到了直升机的运动模型。 Auton...

2019-01-20 16:43:24

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PX4子模块不一致的问题

PX4新代码改变了很多东西,同时子模块改变也挺大的。将主代码切换到较老版本时会发生子模块版本不符合的情况,这时候需要注意,切换后需要同步下子模块 make clean git checkout <whatever tag> git submodule...

2018-12-30 16:12:17

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PX4-固定翼的姿态控制

下面分析代码的版本是v1.8.2 1 参数介绍 固定翼中有很多参数,理解这些参数的含义非常重要 FW_AIRSPD_TRIM 巡航状态下的空速 15m/s FW_AIRSPD_MIN 最小空速 10m/s FW_AIRSPD_MAX 最大空速 20m/s gspd_scaling_tr...

2018-12-20 23:18:49

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PX4例程学习

PX4的源代码中提供了一些学习例程,对于PX4的二次开发非常有用。现在学习下,应该有很多能够运用上的东西。例程的目录位于Firmware\src\examples目录下,每个目录是独立的应用程序,包含需要用到的源代码和CMake文件。 CMake的写法 在每个样例中有一个CMakeLists....

2018-12-11 16:48:20

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天池-OppO-OGeek比赛总结

赛题资源 题目链接 数据链接 我的代码 这份代码是复赛的代码,写的比较规范些,也添加了一些注释。因为实在阿里云的平台上运行的,所有有些地方会报错,不能直接运行。最主要的问题应该是输入数据的路径不对,改成对应的路径即可。 赛题描述及分析 在搜索业务下有一个场景叫实时搜索(Instance...

2018-12-09 23:24:39

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PX4着陆检测

为什么要着陆检测 对于开发一款飞控而言,起飞和落地的检测是必不可少的,甚至占有举足轻重的地位。比如,飞控内部起飞前控制器的一些初始化设置,落地及时自动加锁等功能都必须要基于这个功能,如果出现判定不准确或者误判的情况,会导致炸鸡的风险。在PX4的代码中着落检测和起飞检测写在了一起,判断函数为_ge...

2018-12-09 15:56:27

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PX4中混控器Mixer的分析

PX4架构保证了核心控制器中不需要针对机身布局做特别处理。混控指的是把输入指令(例如:遥控器打右转)分配到电机以及舵机的执行器(如电调或舵机PWM)指令。对于固定翼的副翼控制而言,每个副翼由一个舵机控制,那么混控的意义就是控制其中一个副翼抬起而另一个副翼落下。同样的,对多旋翼而言,俯仰操作需要改变...

2018-12-06 23:22:48

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PX4添加一个新的机型

有时候自己定义了一个新的固定翼或者选择,PX4没有对应的机型,这时候需要添加一个新的飞机类型。添加飞机的说明官网上有说明,https://dev.px4.io/en/airframes/adding_a_new_frame.html#add-new-airframe-to-qgroundcontr...

2018-12-06 23:12:17

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PX4启动脚本分析

启动脚本是一个神奇的东西,它能够识别出你对应的飞机类型,加载对应的混控器,选择对应的姿态、位置估计程序以及控制程序,初始化你需要的驱动程序。下面来分析下。 图片总结 启动代码的分析必定少不了这张图,不知道是谁整理出来的,非常棒!下面的分析会结合源代码rcS以及这张图进行。 图片可能有点大...

2018-12-06 22:28:40

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PX4日志生成及查看

Pixhawk的飞行日志由固件中的sd2log模块记录在SD卡的log文件中,目前版本的格式为*.px4log(曾经是*.bin),根据sd2log的设置不同,包含飞行日志的文件夹的名字可能是sess***或者具体日期时间 启动日志 PX4中日志有时不随系统启动,需要在地面站中通过sdlog2...

2018-12-05 19:20:29

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集成学习

看了些周志华的教授的《机器学习》,根据自己的理解写一些笔记,温故而知新 都说3个臭皮匠顶个诸葛亮,在机器学习中也是这样。大部分情况下一个学习器的预测能力不如多个学习器的能力。多个学习器一起完成某个预测任务的过程叫做集成学习 目前集成学习的方法大致课余分成2类,一类是Boosting,一类是Ba...

2018-12-03 09:18:33

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机器学习中的各种评价指标

1 分类 分类器评价指标主要有: 1,Accuracy 2,Precision  3,Recall  4,F1 score  5,ROC 曲线 6,AUC 7,PR 曲线 8,Log损失 混淆矩阵 混淆矩阵是监督学习中的一种可视化工具,主要用于比较分类结果和实例的真实信息。矩阵中的每一行...

2018-11-29 14:50:23

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ResNet介绍

ResNet介绍1 简要概括    ResNet(Residual Neural Network)由微软研究院的Kaiming He等四名华人提出,通过使用ResNet Unit成功训练出了152层的神经网络,并在ILSVRC2015比赛中取得冠军,在top5上的错误率为3.57%,同时参数量比V...

2018-07-10 19:37:33

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Google InceptionNet介绍

Google InceptionNet介绍1 简要概括    Google InceptionNet出现在ILSVRC2014年的比赛中(和VGGNet同年),并以较大优势夺得了第一名的成绩,它的top5错误率为6.67%,VGGNet的错误率为7.3%。InceptionNet的最大特点是控制了...

2018-07-10 18:54:59

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PX4编译问题总结

PX4在变编译的时候总会碰到很多问题。有些问题根据提示就可以解决,有些问题却有点麻烦。1 找不到python jinja2模块CMake Error at /usr/share/cmake-3.2/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:138 (m...

2018-07-10 10:18:49

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Pixhawk系统架构介绍

      前段时间导师叫我做扑翼无人机,工程上需要实现的,能够通过程控飞起来,感觉难度挺大。先从研究PX4开始,打算一步步理解透整个PX4的框架,机型的适配、旋翼、固定翼的姿态控制,新机型的添加等等。不知道能不能做成,这里先立个flag吧。    这篇文档是我课程作业的一个报告,包含4个方面,硬...

2018-07-09 21:15:58

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VGGNet介绍

VGGNet介绍1 简要概括    VGGNet由牛津大学计算机视觉组合和Google DeepMind公司研究员一起研发的深度卷积神经网络。它探索了卷积神经网络的深度和其性能之间的关系,通过反复的堆叠3*3的小型卷积核和2*2的最大池化层,成功的构建了16~19层深的卷积神经网络。VGGNet获...

2018-07-09 17:13:26

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