任务就绪表OS_PrioGetHighest函数

本文说明ucos-iii是如何获取就绪的最高优先级任务的——OS_PrioGetHighest()。

在说ucos-iii之前，我们不妨先来看看ucos-ii是如何得到相应任务的：

INT8U y;
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
以上ucos-ii的获取函数，ucos-ii定义了u8类型的OSRdyTbl[]数组，其中每一个u8数据的每一位代表了一个优先级，当此位为1时，说明此优先级就绪，否则则没有就绪，OSRdyTbl[]数组如下图：
为了更高效的知道哪个优先级“段”有就绪任务，ucos-ii又定义了u8型数据OSPdyGrp，此变量中的每一位对应OSRdyTbl[]中的一个元素，即第一位对应OSRdyTbl[0]，这样，当OSPdyGrp=00000001b的时候，说明OSRdyTbl[0]中有就绪任务，即说明优先级为0~7之间的某一个任务进入了就绪状态，OSPdyGrp与OSRdyTbl[]的对应关系如图：

下面我们来讨论一下ucos-ii是如何精确找到确定数值的任务优先级的，我们讨论一种比较简单的情况，我们的任务数在64以下，由于64=2^6，所以用u8型数据的话用其前六位就可以把整个优先级表示出来，以此为基础，ucos-ii又把六位拆分为3:3的比例，为什么这么分解，原因主要在于ucos-ii采用了位图的方式去拼凑了整个优先级，位图表为下图：

有兴趣的可以进行自己拼凑一下，例如优先级为1，大家可以把此优先级分别对应为OSRdyTbl[]和OSPdyGrp，之后再逆推过来，你就会发现真的很神奇！当然上面的程序是ucos-ii中假如用户设置的最大优先级在64以下时所采用的，更高级的算法请小伙伴们自行寻找程序进行测试。那么上述的回忆篇过了，我们就来说一下ucos-iii中是如何进行获取的，首先还是先贴出程序：

//定义优先级位映射表
CPU_DATA   OSPrioTbl[OS_PRIO_TBL_SIZE];      

OS_PRIO  OS_PrioGetHighest (void)
{
    CPU_DATA  *p_tbl;
    OS_PRIO    prio;

    prio  = (OS_PRIO)0;
    p_tbl = &OSPrioTbl[0];
    while (*p_tbl == (CPU_DATA)0) {                         /* Search the bitmap table for the highest priority       */
        prio += DEF_INT_CPU_NBR_BITS;                       /* Compute the step of each CPU_DATA entry                */
        p_tbl++;
    }
    prio += (OS_PRIO)CPU_CntLeadZeros(*p_tbl);              /* Find the position of the first bit set at the entry    */
    return (prio);
}

首先声明，这是整个函数，而不是像ucos-ii，只截取了一部分，所以说不管优先级多少，此算法都适用，那这么流弊的算法，我们来看看他是怎么做的吧：首先，ucos-iii依旧定义了一个数组OSPrioTbl[]进行优先级的逐位映射，但是不同的是，这里每个元素32位（不愧是为了32Bit和64Bit量身定做），随后，检测每个元素是否全零，与ucos-ii一样，当元素为零时，说明此优先级“段”中没有任务就绪，假设我们的prio为60的任务就绪了，那么显然OSPrioTbl[0]=0x0000，执行循环语句，此处有一个名为DEF_INT_CPU_NBR_BITS的宏，这个宏的最终数值为32，也就是一次要跨过32个优先级，对于例子来说就是说明了0~31的优先级都没有就绪，之后指针自加，指向OSPrioTbl[1]，因为60在32~63之间，所以OSPrioTbl[1] != 0，跳出循环，下面的是“精找”，是利用了汇编语句找到OSPrioTbl[1]中最左端首先为1的位并算出位数，例如prio为60，明显OSPrioTbl[1]=0001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 b，算出的是第18位，注意从0开始计数！所以最终prio = 0+32+18=60，刚好满足。

就绪表

就绪表由两部分组成：就绪优先级位映射表、就绪任务列表

1.就绪优先级位映射表

记录哪个优先级下有任务就绪。 
UCOSIII中任务优先级数由宏OS_CFG_PRIO_MAX来配置，UCOSIII中数值越小，优先级越高，最低可用优先级就是OS_CFG_PRIO_MAX-1。 

内核函数：

OS_PrioGetHighest()用于找到就绪了的最高优先级的任务。 

OS_PrioInsert()置位就绪优先级位映射表中对应的优先级的位。 

OS_PrinRemove()清零就绪优先级位映射表中对应的优先级的位。

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通过上一步我们已经知道了哪个优先级的任务已经就绪了，但是UCOSIII支持时间片轮转调度，同一个优先级下可以有多个任务，因此我们还需要在确定是优先级下的哪个任务就绪了。

2.就绪任务列表

记录每一个优先级下所有就绪任务。 
UCOSIII中就绪表由2部分组成： 

优先级位映射表OSPrioTbl[]：用来记录哪个优先级下有任务就绪。 

就绪任务列表OSRdyList[]：用来记录每一个优先级下所有就绪的任务。

struct  os_rdy_list {
    OS_TCB           *HeadPtr    //用于创建链表，指向链表头
    OS_TCB           *TailPtr;   //用于创建链表，指向链表尾
    OS_OBJ_QTY       NbrEntries; //此优先级下的任务数量
};

 
 
1
2
3
4
5
6

同一优先级下如果有多个任务的话最先运行的永远是HeadPtr所指向的任务！