1.OSTaskCreate()函数
OSTaskCreate()
函数原型如下
(
在
os_task.c
中有定义
)
。 调用
OSTaskCreat()
创建一个任务以后,刚创建的任务就会进入就绪态,注意!不能在中断服务程序
中调用 OSTaskCreat() 函数来创建任务。
void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb,
CPU_CHAR *p_name,
OS_TASK_PTR p_task,
void *p_arg,
OS_PRIO prio,
CPU_STK *p_stk_base,
CPU_STK_SIZE stk_limit,
CPU_STK_SIZE stk_size,
OS_MSG_QTY q_size,
OS_TICK time_quanta,
void *p_ext,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)
中调用 OSTaskCreat() 函数来创建任务。
void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb,
CPU_CHAR *p_name,
OS_TASK_PTR p_task,
void *p_arg,
OS_PRIO prio,
CPU_STK *p_stk_base,
CPU_STK_SIZE stk_limit,
CPU_STK_SIZE stk_size,
OS_MSG_QTY q_size,
OS_TICK time_quanta,
void *p_ext,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)
*p_tcb : 指向任务的任务控制块 OS_TCB 。
*p_name : 指向任务的名字,我们可以给每个任务取一个名字
p_task : 执行任务代码,也就是任务函数名字
*p_arg: | 传递给任务的参数 |
prio: | 任务优先级,数值越低优先级越高,用户不能使用系统任务使用的那些优先 级! |
*p_stk_base :指向任务堆栈的基地址。
stk_limit : 任务堆栈的堆栈深度,用来检测和确保堆栈不溢出。
stk_size : 任务堆栈大小
q_size : UCOSIII 中每个任务都有一个可选的内部消息队列,我们要定义宏
OS_CFG_TASK_Q_EN>0 ,这是才会使用这个内部消息队列。
time_quanta : 在使能时间片轮转调度时用来设置任务的时间片长度,默认值为时钟节拍除以 10 。
*p_ext: | 指向用户补充的存储区。 |
opt: | 包含任务的特定选项,有如下选项可以设置。 |
OS_OPT_TASK_NONE | 表示没有任何选项 |
OS_OPT_TASK_STK_CHK | 指定是否允许检测该任务的堆栈 |
OS_OPT_TASK_STK_CLR | 指定是否清除该任务的堆栈 |
OS_OPT_TASK_SAVE_FP | 指定是否存储浮点寄存器, CPU需要有浮点 运算硬件并且有专用代码保存浮点寄存器。 |
*p_err: | 用来保存调用该函数后返回的错误码。 |
2. OSTaskDel() 函数
OSTaskDel()
函数用来删除任务 。
OSTaskDel()
函数原型如下:
void OSTaskDel (OS_TCB *p_tcb,
OS_ERR *p_err)
void OSTaskDel (OS_TCB *p_tcb,
OS_ERR *p_err)
*p_tcb : 指向要删除的任务 TCB ,也可以传递一个 NULL 指针来删除调用 OSTaskDel() 函数的任务自身。
*p_err : 指向一个变量用来保存调用 OSTaskDel() 函数后返回的错误码。
3.OSTaskSuspend()
函数
这个函数可以实现任务的挂起。
这个函数可以实现任务的挂起。
函数
OSTaskSuspend()
的原型如下:
void OSTaskSuspend (OS_TCB *p_tcb,OS_ERR *p_err)
*p_tcb : 指向需要挂起的任务的 OS_TCB ,可以通过指向一个 NULL 指针将调用该函数的任务挂起。
*p_err : 指向一个变量,用来保存该函数的错误码。
我们可以多次调用 OSTaskSuspend () 函数来挂起一个任务,因此我们需要调用同样次数的 OSTaskResume() 函数才可以恢复被挂起的任务,这一点非常重要。
void OSTaskSuspend (OS_TCB *p_tcb,OS_ERR *p_err)
*p_tcb : 指向需要挂起的任务的 OS_TCB ,可以通过指向一个 NULL 指针将调用该函数的任务挂起。
*p_err : 指向一个变量,用来保存该函数的错误码。
我们可以多次调用 OSTaskSuspend () 函数来挂起一个任务,因此我们需要调用同样次数的 OSTaskResume() 函数才可以恢复被挂起的任务,这一点非常重要。
4.OSTaskResume()
函数
OSTaskResume() 函数用来恢复被 OSTaskSuspend() 函数挂起的任务, OSTaskResume() 函数是唯一能恢复被挂起任务的函数。
如果被挂起的任务还在等待别的内核对象,比如事件标志组、信号量、互斥信号量、消息队列等,即使使用
OSTaskResume()
函数恢复了被挂起的任务,该任OSTaskResume() 函数用来恢复被 OSTaskSuspend() 函数挂起的任务, OSTaskResume() 函数是唯一能恢复被挂起任务的函数。
务也不一定能立即运行,该任务还是要等相应的内核对象,只有等到内核对象后才可以继续运行。
OSTaskResume()
函数原型如下:
void OSTaskResume (OS_TCB *p_tcb,OS_ERR *p_err)
*p_tcb : 指向需要解挂的任务的 OS_TCB ,指向一个 NULL 指针是无效的,因为该任务正
在运行,不需要解挂。
*p_err : 指向一个变量,用来保存该函数的错误码。
UCOSIII 是支持多个任务拥有同一个优先级的,这些任务采用时间片轮转调度方法进行任务调度。
void OSTaskResume (OS_TCB *p_tcb,OS_ERR *p_err)
*p_tcb : 指向需要解挂的任务的 OS_TCB ,指向一个 NULL 指针是无效的,因为该任务正
在运行,不需要解挂。
*p_err : 指向一个变量,用来保存该函数的错误码。
UCOSIII 是支持多个任务拥有同一个优先级的,这些任务采用时间片轮转调度方法进行任务调度。
注意:
使用时间片轮转调度就需要将
OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN
定义为
1
5.
OSSchedRoundRobinCfg()
函数
使用时间片轮转调度功 能 的 话 不 仅 要 将 宏
OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN
定 义 为
1
, 还 需 要 调 用
OSSchedRoundRobinCfg()
函数来使能
UCOSIII 时间片轮调度。
OSSchedRoundRobinCfg()
函数原型如下。
void OSSchedRoundRobinCfg ( CPU_BOOLEAN en,
OS_TICK dflt_time_quanta,
OS_ERR *p_err)
en : 用于设置打开或关闭时间片轮转调度机制,如果为 DEF_ENABLED 表示打开时间片轮转调度,为 DEF_DISABLED 表示关闭时间片轮转调度。
dflt_time_quanta : 设置默认的时间片长度,就是系统时钟节拍个数,比如我们设置系统时钟频率 OSCfg_TickRate_Hz 为 200Hz ,那么每个时钟节拍就是 5ms 。当
我们设置 dflt_time_quanta 为 n 时,时间片长度就是 (5*n)ms 长。
void OSSchedRoundRobinCfg ( CPU_BOOLEAN en,
OS_TICK dflt_time_quanta,
OS_ERR *p_err)
en : 用于设置打开或关闭时间片轮转调度机制,如果为 DEF_ENABLED 表示打开时间片轮转调度,为 DEF_DISABLED 表示关闭时间片轮转调度。
dflt_time_quanta : 设置默认的时间片长度,就是系统时钟节拍个数,比如我们设置系统时钟频率 OSCfg_TickRate_Hz 为 200Hz ,那么每个时钟节拍就是 5ms 。当
我们设置 dflt_time_quanta 为 n 时,时间片长度就是 (5*n)ms 长。
如果我们设置
dflt_time_quanta
为
0
的话,
UCOSIII
就会使用系统默认的时间片
长度:
OSCfg_TickRate_Hz / 10
,比如如果
OSCfg_TickRate_Hz
为
200
,那么时间片长度为:
200/10*5=100ms
。
我们在调用这个后函数遇到最多的错误就是 OS_ERR_ROUND_ROBIN_1 ,也就是当前优 先级下没有就绪任务了。
*p_err: | 保存调用此函数后返回的错误码 |
6.OSSchedRoundRobinYield()函数 |
当一个任务想放弃本次时间片,把 CPU的使用权让给同优先级下的另外一个任务就可以使用 OSSchedRoundRobinYield()函数, |
函数原型如下: |
void OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR *p_err) |
*p_err: 用来保存函数调用后返回的错误码。 OS_ERR_NONE | 调用成功 |
OS_ERR_ROUND_ROBIN_1 | 当前优先级下没有其他就绪任务 |
OS_ERR_ROUND_ROBIN_DISABLED | 未使能时间片轮转调度功能 |
OS_ERR_YIELD_ISR | 在中断调用了本函数。 |
我们在调用这个后函数遇到最多的错误就是 OS_ERR_ROUND_ROBIN_1 ,也就是当前优 先级下没有就绪任务了。