ucosiii-任务相关 API 函数使用

1.OSTaskCreate()函数

OSTaskCreate() 函数原型如下 ( 在 os_task.c 中有定义 ) 。 调用 OSTaskCreat() 创建一个任务以后，刚创建的任务就会进入就绪态，注意！不能在中断服务程序
中调用 OSTaskCreat() 函数来创建任务。
void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb,
CPU_CHAR *p_name,
OS_TASK_PTR p_task,
void *p_arg,
OS_PRIO prio,
CPU_STK *p_stk_base,
CPU_STK_SIZE stk_limit,
CPU_STK_SIZE stk_size,
OS_MSG_QTY q_size,
OS_TICK time_quanta,
void *p_ext,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)

*p_tcb ： 指向任务的任务控制块 OS_TCB 。
*p_name ： 指向任务的名字，我们可以给每个任务取一个名字
p_task ： 执行任务代码，也就是任务函数名字

*p_arg：	传递给任务的参数
prio：	任务优先级，数值越低优先级越高，用户不能使用系统任务使用的那些优先 级！

*p_stk_base ：指向任务堆栈的基地址。
stk_limit ： 任务堆栈的堆栈深度，用来检测和确保堆栈不溢出。
stk_size ： 任务堆栈大小
q_size ： UCOSIII 中每个任务都有一个可选的内部消息队列，我们要定义宏
OS_CFG_TASK_Q_EN>0 ，这是才会使用这个内部消息队列。
time_quanta ： 在使能时间片轮转调度时用来设置任务的时间片长度，默认值为时钟节拍除以 10 。

*p_ext：	指向用户补充的存储区。
opt：	包含任务的特定选项，有如下选项可以设置。
OS_OPT_TASK_NONE	表示没有任何选项
OS_OPT_TASK_STK_CHK	指定是否允许检测该任务的堆栈
OS_OPT_TASK_STK_CLR	指定是否清除该任务的堆栈
OS_OPT_TASK_SAVE_FP	指定是否存储浮点寄存器， CPU需要有浮点 运算硬件并且有专用代码保存浮点寄存器。
*p_err：	用来保存调用该函数后返回的错误码。

2. OSTaskDel() 函数 

OSTaskDel() 函数用来删除任务 。

OSTaskDel() 函数原型如下：
void OSTaskDel (OS_TCB *p_tcb,
OS_ERR *p_err)

*p_tcb ： 指向要删除的任务 TCB ，也可以传递一个 NULL 指针来删除调用 OSTaskDel() 函数的任务自身。
*p_err ： 指向一个变量用来保存调用 OSTaskDel() 函数后返回的错误码。

3.OSTaskSuspend() 函数
这个函数可以实现任务的挂起。

函数 OSTaskSuspend() 的原型如下：
void OSTaskSuspend (OS_TCB *p_tcb,OS_ERR *p_err)
*p_tcb ： 指向需要挂起的任务的 OS_TCB ，可以通过指向一个 NULL 指针将调用该函数的任务挂起。
*p_err ： 指向一个变量，用来保存该函数的错误码。
我们可以多次调用 OSTaskSuspend () 函数来挂起一个任务，因此我们需要调用同样次数的 OSTaskResume() 函数才可以恢复被挂起的任务，这一点非常重要。

4.OSTaskResume() 函数
OSTaskResume() 函数用来恢复被 OSTaskSuspend() 函数挂起的任务， OSTaskResume() 函数是唯一能恢复被挂起任务的函数。

如果被挂起的任务还在等待别的内核对象，比如事件标志组、信号量、互斥信号量、消息队列等，即使使用 OSTaskResume() 函数恢复了被挂起的任务，该任
务也不一定能立即运行，该任务还是要等相应的内核对象，只有等到内核对象后才可以继续运行。

OSTaskResume() 函数原型如下：
void OSTaskResume (OS_TCB *p_tcb,OS_ERR *p_err)
*p_tcb ： 指向需要解挂的任务的 OS_TCB ，指向一个 NULL 指针是无效的，因为该任务正
在运行，不需要解挂。
*p_err ： 指向一个变量，用来保存该函数的错误码。


UCOSIII 是支持多个任务拥有同一个优先级的，这些任务采用时间片轮转调度方法进行任务调度。 

注意： 使用时间片轮转调度就需要将 OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN 定义为 1

5. OSSchedRoundRobinCfg() 函数

使用时间片轮转调度功 能 的 话 不 仅 要 将 宏 OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN 定 义 为 1 ， 还 需 要 调 用 OSSchedRoundRobinCfg() 函数来使能 UCOSIII 时间片轮调度。

OSSchedRoundRobinCfg() 函数原型如下。
void OSSchedRoundRobinCfg ( CPU_BOOLEAN en,
      OS_TICK dflt_time_quanta,
   OS_ERR *p_err)
en ： 用于设置打开或关闭时间片轮转调度机制，如果为 DEF_ENABLED 表示打开时间片轮转调度，为 DEF_DISABLED 表示关闭时间片轮转调度。
dflt_time_quanta ： 设置默认的时间片长度，就是系统时钟节拍个数，比如我们设置系统时钟频率 OSCfg_TickRate_Hz 为 200Hz ，那么每个时钟节拍就是 5ms 。当
我们设置 dflt_time_quanta 为 n 时，时间片长度就是 (5*n)ms 长。

如果我们设置 dflt_time_quanta 为 0 的话， UCOSIII 就会使用系统默认的时间片 长度： OSCfg_TickRate_Hz / 10 ，比如如果 OSCfg_TickRate_Hz 为 200 ，那么时间片长度为： 200/10*5=100ms 。

*p_err：

保存调用此函数后返回的错误码

6.OSSchedRoundRobinYield()函数

当一个任务想放弃本次时间片，把 CPU的使用权让给同优先级下的另外一个任务就可以使用 OSSchedRoundRobinYield()函数，

函数原型如下：

void OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR *p_err)

*p_err： 用来保存函数调用后返回的错误码。 OS_ERR_NONE	调用成功
OS_ERR_ROUND_ROBIN_1	当前优先级下没有其他就绪任务
OS_ERR_ROUND_ROBIN_DISABLED	未使能时间片轮转调度功能
OS_ERR_YIELD_ISR	在中断调用了本函数。

我们在调用这个后函数遇到最多的错误就是 OS_ERR_ROUND_ROBIN_1 ，也就是当前优 先级下没有就绪任务了。