Multi-Object Trackers

Introduction to Multiple Target Tracking

简单介绍了多目标物跟踪的流程、方法。

1、single target tracking (STT)  单目标跟踪，不需要association和assignment。

2、 multiple target tracking (MTT)  多目标跟踪，很难，原因：

        ①、Target or detection distribution，目标分布很紧，不同目标、轨迹紧挨着。

        ②、Probability of detection (Pd) of the sensor，识别的概率比较低，容易丢帧，或者错误匹配。

        ③、Sensor resolution，传感器分辨率低。

        ④、Clutter or false alarm rate of the sensor，误识别。

        ⑤、The number of targets and detections，轨迹或者目标多，计算指数增长。

3、工作流程，略 

4、Detection，识别

        传感器对于一个target（真实目标），只有一个detection（探测）。当然也可以有0个探测，或者虚假目标（Farse alarm）。

        某些传感器对于一个target可能有多个detection，但是对于这些算法，必须先聚类。(such as trackerGNN, trackerJPDA, and trackerTOMHT)。

5、Gating and Assignment

        简单介绍了GNN、JPDA、MHT方法。

6、Track Maintenance

        Track maintenance refers to the function of track initiation, confirmation, and deletion.包括三块。

7、Filtering

        ①、用track预测

        ②、匹配

        ③、更新track

8、Tracking Metrics ？？？

        评价目标跟踪算法，有三类：

        ① 、trackAssignmentMetrics ：评价目标匹配。 provides indexes such as number of the track swaps, number of divergence steps, and number of redundant assignments.

        ②、 trackErrorMetrics ：算track误差的。

        ③、 trackOSPAMetric：OSPA，provides three scalar error components — localization error, labelling error, and cardinality（基数？） error to evaluate tracking performance.

9、Non-Assignment-Based Trackers？？？

        这部分也看不懂。

    trackerGNN, trackerJPDA, and trackerTOMHT are assignment-based trackers, meaning that the track-to-detection assignment is required. The toolbox also offers a random finite set (RFS) based tracker, trackerPHD. You can use its supporting features ggiwphd to track extended objects and gmphd to track both extended objects and point targets.