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前言
随着科学技术的发展，超声波测距仪已经广泛应用于工业、农业等方面，它还广泛应用于特殊环境，如倒车雷达，机器人避障等领域。超声波测距是利用单片机内部的定时器，在一定时间内，会发生频率不同、幅度不等的变化，随着超声波频率的增加，波束扩展角减小，能量更集中，指向性更好，但能量衰减呈指数增长，导致超声测距范围有限。超声波在介质中的传播时间和传播速度是影响超声波测量精度的关键因素。目前市面上大部分超声波测距仪在盲区处理方面不够完善，测距精度不高，且在实现实时语音播报以及无线通讯功能等方面还有空缺，降低了数据传输效率。
基于以上问题，本论文设计出一款基于单片机的超声波测距仪。本设计将系统大致分为七部分，分别是单片机最小系统、超声波模块、温度传感模块、液晶显示模块、语音模块、按键模块、无线通讯模块等。在提高测量精度方面，本设计硬件上通过DS18B20温度传感模块测量环境温度，由主控芯片STC89C52通过不同温度下超声波传播速度进行距离计算，软件上通过卡尔曼滤波算法根据往期数据自动预估下一次待测距离，自动调整量程，减小测量盲区，提高测量精度。在提高传输效率方面采用NV020C语音芯片对数据进行语音播报，且通过SIM900A无线通讯模块将所测数据传输至指定人员手机。另外数据采集单元采用HC-SR04超声波模块，通过按键模块设置上下限值、设定距离后由LCD1602显示测量数据。
关键词：超声波测距 语音报警 卡尔曼滤波算法
主要研究内容
本设计硬件上采用STC89C52单片机为核心控制单元，由HC-SR04超声波模块、NV020C语音模块、SIM900A无线通讯模块、DS18B20温度传感模块和LCD1602液晶显示模块等构成，可以根据当前环境温度精确计算并实现实时显示距离，......
第一章：绪论。学习了该研究方向的研究背景与研究意义......
第二章：系统设计与方案选择。介绍了......
第三章：超声波简介及盲区处理。介绍了超声波波形、......
第四章：硬件设计。说明了单片机最小系统、超声波模块、......
第五章：软件设计。提出了卡尔曼滤波算法和可编程增益......
第六章：调试与仿真。指出了系统调试方法.......
第七章：结论与展望。总结全文工作、展望......
2 系统设计与方案选择
2.1 整体方案设计
在超声波测距系统中基于单片机的功能建立整体，从具体的细节开始入手，选择适合的硬件，通过相互之间的配合操控，实现整个系统的运行。本系统包含多个模块，包括HC-SR04超声波模块进行距离测量，LCD1602显示模块显示数据，NCV020C语音芯片作为语音模块播放语音，......
在STC89C52中，最重要的是其MCS-52内核，因为经典，所以被应用，但为了更加优化这款单片机，对其做出改变，能够具有一些优越性能，这是传统的利用Flash，......本设计系统框图如图2-1所示：
2.2 方案选择
2.2.1 控制芯片选择
方案一：采用DSP作为系统控制器。DSP(digital signal processor)微处理器相较于其他比较独特，是一种能够处理大量数字信号信息的设备。它不受温带接受环境等外部因素的影响。集成、分时、处理器共享、处理器系数调整等都很容易实现。......
方案二：采用单片机作为系统控制器。单片机具有靠谱性高，性价比高，电压低，功耗低等优点。单片机具有强大的运算功能，软件编程灵活，自由度大。......
基于以上分析，选定方案......。
2.2.2 超声波模块选择
方案一：一发一收式采用分立元件，包括超声波的发射电路、......
方案二：收发集成式采用分立元件集成，......
方案比较：在方案一中，每一个模块由分立元件构成。......
3 超声波简介及盲区处理
3.1 超声波简介
声波是一种机械波，必须由波源和传输介质产生，使波源处产生的震动能通过弹性媒质向各个方向传播。超声不同于光波，它能在气体、液体、固体等介质中传播。与......频率界限示意图如图3-1所示：
图3-1 声波频率界限示意图
3.2 超声波传播速度
（1）波形类型
介质的固有特性和边界条件决定了超声波在传播过程中的类型。主要的波形类型有四点如下：
- 纵波
超声波在媒介中的质点振荡方向与传播方向相同，叫做纵波波形，......
- 横波
超声波在媒介中的质点振荡方向与传播方向相互正交，叫做横波，.......
- 表面波
超声波沿固体表面传播的既有纵波又有横波双重特性的称为表面波。......
- 板波
板波，又称LambWave，仅在一个波长左右的薄板内形成，在薄板的两个表层......
（2）超声波在介质中的传播速度由介质的尺寸和密度决定。
- 气体介质中的传播速度
超声波在气体介质中的传播形式仅为纵波。在气体介质中，气体的分子量，......
表示气体介质的绝热体积压缩系数。当单位压力变化时，体积也随之变化，即 ；
当温度为0℃， 为 Pa，包含0.03mol的二氧化碳，不含有水分时，选择如下......
- 液体媒介中的传播速度
......
- 固体媒介中的传播速度
纵波声波
横波声速
其中，E表示杨氏模量， 表示泊松比。
3.3 影响超声波测距精度的主要因素
（1）超声波波速不恒定
由于超声波特性，在温度、压强、湿度等多变的不同环境下，超声波传播速度不恒定，其中温度对超声波速度影响程度最大。因此需要对待测液面环境进行实时测.......
（2）回波信号的衰减
由于超声波在各种媒介中传播时会发生衰减现象，使得在传播距离变大的情况下超声波信号呈指数倍迅速衰减，致使测距范围的减小或测......
（3）发射电路的“拖尾”问题
待测距离太小，超声接收电路会将回波信号与超声发射电路的尾随信号混淆，使回波信号无法被正确检测，测距失败造成......
4 硬件设计
4.1 单片机最小系统
电源电路使用5V的USB直接供电。STC89C52的最小系统，如图3-2所示。
4.2 超声波模块
本设计采用MAX232、TL074、T40-16与R40-16构成了HC-SR04超声波模块。......实物如图4-2所示。
图4-2 HC-SR04模块
4.3 液晶显示模块
采用LCD1602作为液晶显示模块，它是一种容积小、重量轻、功耗低的提示设备。可显示2行16个字符，用于显示英语字母，阿拉伯编号，常用符号等，通过自定义还可显示简单的汉字。......本液晶模块的电路的连接图如图4-4所示。
图4-4 液晶模块连接图
4.4 温度传感模块
采用DS18B20作为温度传感模块，它是美国DALLAS半导体公司推出的第一片支持“一线总线”接口的温度传感器，它具有微型化，低功耗，高性能，抗干扰能力强，易配微处理器等优点，可直接将温度转化成数字信号处理器处理。测量的温度范围是-55~125℃，测温误差0.5℃。......DS18B20的模块电路图如图4-6所示：
图4-5 DS18B20图
图4-6 DS18B20模块连接图
4.5 语音模块
本设计不但具有超声波测距功能，还具有报警功能。可以给本系统设定一个报警值，当测量到的距离小于报警值时，语音模块会实时播放测量到的距离结果。并可根据不同的条件，......
本设计采用NVC系列语音芯片，它具有成本低，性能稳定，音质高，控制方便，电路简单等优点。NVC是一款性能稳定的语音芯片，无需任何外围电路，......
图4-7 语音模块电路图
4.6 按键模块
单片机最常用的按键是独立按键和矩阵按键，每种按键都有自己的特征。矩阵按键与独立按键截然不同。矩阵按键更复杂一般用于重复扫描。矩阵按键脉冲固定时间短，按......
4.7 无线通信模块
本设计采用SIM900A模块作为无线通讯模块，SIM900A模块是SIMCOM公司生产的工业级GSM/GPRS模块，可在低功耗情况下进行语音，工作频段为双频900/1800MHz，......特点如SIM900A表4-2所示。
VBAT与GND之间接有电容，其目的是为了稳定电源电压，提高其工作的稳定性。C4是大电容，当SIM900A模块处于掉电状态的瞬间，C4用先前存储的电能以稳定整个电路的电压；.......无线通信电路无线通信电路原理图如图4-9所示
5 软件设计
本次设计在软件方面主要利用卡尔曼滤波算法。卡尔曼滤算法可以根据以往测量数据将下一次数据范围进行预估，以便单片机进行合适的量程选择，以提高距离里检测精度。需要测量的物体，......
其中 ； 和 表示零均值白噪声， 表示待测物体与超声波换能器之间的距离， 表示待测物体与超声波换能器之间的相对速度， 表示待测物体与超声波换能器之间的相对加速度，......
初始值 ，则测量初期会出现波动，可把检测值当作X0中的 ，把之前连续三次的实际距离检测值的二阶差分当作初始状态值X0的 。
预估下一时刻目标的状态 ，将预测值 对应到量程上。
.......
5.1 总程序流程设计
本设计首先对LCD初始化，包括液晶功能初始化和液晶显示内容初始化，接下来针对MCU定时器展开相应的初始化操作。一旦跳转至循环，即可采集当前状况下的温度值，并将所采集到的数据呈现在液晶屏的首行，进一步基于温度大小求解相应实时超声传输速度具体数值。......软件流程图如图5-1所示。
图5-1 程序流程图
5.2 显示模块程序设计
在LCD开始前，确定一个位置，以此作为定位，成为地址，比如第1行第5列的位置。在完成坐标定位之后就可以开始显示内容了。液晶在显示的时候，是一位一位完成的。比如显示“hello”，......液晶显示流程图如图5-2所示：
图5-2 液晶显示流程图
5.3 超声波模块程序设计
首先由单片机发一个触发信号，通过Trig引脚给超声波模块，超声波模块收到这个触发信号后启动测距，此时程序检测Echo返回高电平，该引脚是低电平表示正在测距，低电平转高电平.......超声波模块程序流程图如图5-3所示：
图5-3 超声波模块程序流程图
5.4 温度传感器程序设计
首先是初始化传感器，相当于是一次复位的过程，由于本设计只接了一个传感器，因此无需区别传感器的序列号，直接发一个指令0xcc跳过ROM寻找，接着发一个0x44的指令给传感器，让传感器启动温度转换。然后再次复位传感器,接着还是一样的跳过ROM指令0xcc，再往下就是发0xbe给传感器准备读取传感器的检测结果，最后就是读取传感器返回的检测结果。温度传感器程序流程图如图5-4所示：
图5-4 温度传感器程序流程图
5.5 无线通信子程序设计
无线通信子程序首先初始化SIM900A，即调用USART_Init()函数，包括串口方式选择、定时器选择、波特率设置等。再与SIM900A连接，按照指定步骤向SIM900A发送AT指令，即调用SendString(uchar*str)函数，一位一位地发送字符。每次发完一个Attention命令时，.....无线通信子程序流程图如图5-5所示。
图5-5 无线通讯子程序流程图
6 调试与仿真
6.1 硬件调试
（1）通电观察
接通电源后，首先观察电路，查看是否有问题。如果出现问题，就关闭电源，经检查后，重新通电测试。根据要求测量每一个元件引脚的电源电压力，......
（2）调试
在调试单元电路时应明确本部分的调试要求。调试顺序应按照电路原理图中信号流向进行，这样可以把整个电路进行分步调试，把前面调试好的电路的输出信号作为后一级电路的输入信号。......
单元调试包括静态和动态调试。静态调试一般是指在没有外加信号的条件下测试电路各点的电位，特别是有源器件的静态工作点。通过它可以及时发现已经损坏和处于临界状态的元器件。动态调试是用前级的输出信号或自身的信号测试单元的各种指标是否符合设计要求，.......
（3）联调
调试后，需要在进行联合调试，其主要的作用与调试不同，其可以对动态性能测量，在得到结果后，通过分析对比，可以研究出问题所在，并做出解决方案。经过这样的过程，......
6.2 软件调试
软件调试需要经过很多步，比如组合、分离、集成等。其中的组合，是通过软件实现的，在此情况下，不能将硬件设施，加到其中，这样会使得调试过程不准确，达不到想要的效果。还有分离、集成等，都有自己的步骤，要严格按照要求来进行。设置界面仿真图如图6-3所示，检测界面仿真图
图6-4 检测界面仿真
6.3 系统综合调试
系统调试是在各功能模块调试成功后进行的综合调试。试验验证了系统是否达到了预期的设计要求。该程序是在KeilC和．hex编写的文件生成。串行STC......下载程序图如图6-5所示：
图6-5 烧录界面及实物
7 总结与展望
7.1 总结
本文在超声波测距原理、硬件电路实现和软件设计基础上，完成了超声波测距的设计要求。利用单片机的运算和控制功能，结合卡尔曼滤波算法的实际情况，设计出的一种简单实用的超声波的测距仪。首先通过单片机控制超声波模块进行测距，.......
本设计利用超声波检测比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，随着科学技术的快速发展，超声波的应用将越来越广......
7.2 展望
这个系统有些先进的技术，但不能实现完全自动化。SIM900A模块能用来接受短消息的内容，在后期工作中努力让超声波测距仪更加智能化使传输效率更高。.....
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