Motion Planning
- 使用States建立State Graph
- Nodes(在差不多的位置设置点),
- Sample Strategy 1:靠近障碍物以圆为范围,圆的中心点到圆边的中点为Collision-Free)
- Sample Strategy 2:使用Grid的小田字格样式
- Sample Strategy 3:Combine(用相等的Weight)
- Edges(把能连接的点连在一起),
- Configuration (检查环境要求),
- Line Segments in Collision-Space(检查是否在禁区)
- Nodes(在差不多的位置设置点),