自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+

bluewhalerobot的博客

蓝鲸智能机器人官方博客

转载 Error: Unable to commuicate with master 错误

原链接: https://community.bwbot.org/topic/601 开发测试平台: 小强机器人 这个错误是由于程序无法连接到 ros master 节点。 如果是远程连接,首先保证网络是正常联通的。比如在执行 export ROS_MASTER_URL=http://xi...

2019-03-30 10:32:40 1592 5

转载 如何优雅的从源码安装ros软件包

原链接: https://community.bwbot.org/topic/602 开发测试平台: 小强机器人 当我们从源码安装ROS软件包时经常会遇到一个问题 xxxx-config.cmake没有找到。这是由于这个软件包依赖于其他软件包,但是被依赖的软件包没有安装。一般就要根据xxx-con...

2019-03-30 10:31:46 1720 0

转载 xxx is neither a launch file in package nor xxx is a launch file name 错误解决

原链接: https://community.bwbot.org/topic/603 开发测试平台: 小强机器人 ROS使用中会遇到这样的错误。一般是在启动launch文件时出现这个错误。这个错误产生的原因时没有找到你要启动的软件包或者你要启动的launch文件。可能的原因有以下几个 没有安装...

2019-03-30 10:30:38 1388 1

转载 FreeRTOS系统的任务调度时间精度

原链接: https://community.bwbot.org/topic/624 开发测试平台: 小强机器人 FreeRTOS系统进行任务调度的时间精度只能保证小于调度周期,调度周期一般是毫秒级。因此在FreeRTOS中执行定时调度任务时,如果要获取这个任务两次调度的精确间隔时间,是不能只由x...

2019-03-30 10:28:14 1003 0

转载 浮点数计算误差对平均值计算的影响

原链接: https://community.bwbot.org/topic/625 开发测试平台: 小强机器人 计算当前时间前n个数的滑动平均值时,有一种常用数值加速办法:构造一个n*1大小的先进、先出的堆栈队列数据结构,然后记录这n个数的和sum,每次只需要把sum减去最老的值再加上最新的值就...

2019-03-30 10:27:08 184 0

转载 在Android中使用ROS

原链接: https://community.bwbot.org/topic/627 开发测试平台: 小强机器人 由于ROS提供了Android的对应的开发库,我们可以方便的在Android中开发相应的ROS客户端程序。下面介绍一下在Android中使用ROS库的方法。 1. 开发环境配置 And...

2019-03-30 09:26:07 1307 6

转载 如何不设置HOST通过ROS远程连接

原链接: https://community.bwbot.org/topic/634 开发测试平台: 小强机器人 在有些情况下我们想要连接远程的master节点是没办法设置hosts文件的。比如在Android上运行rosjava时。这样就导致我们能够发布消息到远程节点,但是却无法订阅远程消息。问...

2019-03-30 09:22:23 322 0

转载 intel realsense D435 ROS驱动启动提示UVC device is already streaming错误的解决办法

原链接: https://community.bwbot.org/topic/640 开发测试平台: 小强机器人 如果topic数据正常,则可以忽略这个错误;如果图像话题不正常,主要问题就是sdk和固件的版本需要一致 1.librealsense的安装推荐用deb安装方式,简单可靠https://...

2019-03-30 09:20:44 273 0

转载 小强ROS机器人教程(29)___安装使用zed相机cpu版本ros驱动

原链接: https://community.bwbot.org/topic/646 开发测试平台: 小强机器人 官方sdk和ros驱动需要使用cuda,如果主机不支持cuda就无法使用这些软件包,也就无法使用zed相机。很幸运,zed相机是一个uvc标准的摄像头,有第三方的ros驱动可以支持...

2019-03-30 09:18:36 641 3

转载 小强ROS机器人教程(28)___使用Intel RealSense D400系列深度摄像头进行自主移动避障

原链接: https://community.bwbot.org/topic/641 开发测试平台:小强机器人 1.驱动测试 连接好RealSense摄像头后,运行下述命令可以测试sdk有没有安装成功 #sdk的安装教程 https://github.com/IntelRealSense/...

2019-03-30 09:15:15 1276 0

转载 ubuntu upstart任务崩溃,错误提示:exception basic_string::_M_construct

原链接: https://community.bwbot.org/topic/647 开发测试平台:小强机器人 碰到一个ros程序,正常命令行启动一切正常,但是upstart方式启动会触发异常。经过debug发现是因为使用了“std::getenv”方法,这个方法在upstart启动方式下显然是有...

2019-03-29 15:26:45 304 0

转载 小觅双目摄像头固件升级失败的解决办法

原链接: https://community.bwbot.org/topic/656 开发测试平台:小强机器人 小觅官方没有提供固件烧录工具,只提供了固件升级工具,但是他们方案实际是一种通用方案,找到了其它摄像头厂家的烧录工具,测试后发现可以正常烧写小觅摄像头。 固件升级失败后,摄像头会无法识别,...

2019-03-29 15:24:47 637 0

转载 星秒科技tof激光雷达PAVO的ros驱动安装与测试

原链接:https://community.bwbot.org/topic/660 开发测试平台:小强机器人 下载链接:PAVO激光雷达windows资料包 星秒科技激光雷达pavo的供电是直流12v 1A,通信接口是rs485网络接口。小强ros开发平台用户可以用底盘dc电源头供电,主机的网口也...

2019-03-29 15:20:59 850 0

转载 在Windows上编译安装boost库

原链接: https://community.bwbot.org/topic/672 开发测试平台:小强机器人 boost是一个C++的库,用途很广。 下载源码 从sourceforge上下载源码 编译安装 下载后解压进入源码目录 打开一个命令行程序,cd 到源码目录。注意要以管理员权限执行。 ...

2019-03-29 15:17:14 715 0

转载 cmake无法正确找到boost库模块的问题

原链接: https://community.bwbot.org/topic/673 开发测试平台:小强机器人 在我们安装完boost库之后。如果有其他程序通过cmake引用boost库的时候。很有可能出现boost库已经找到,但是对应的模块无法载入。这个问题在于boost的编译版本有很多,比如3...

2019-03-29 15:15:35 3352 0

转载 如何在Windows上使用roscpp

原链接:https://community.bwbot.org/topic/674 开发测试平台:小强机器人 原理说明 基本想法就是把roscpp库编译成dll或者lib的形式,然后项目通过引用对应的链接库文件使用roscpp的功能。 roscpp的代码本身是支持在Windows平台编译的。但是这...

2019-03-29 15:13:39 547 9

转载 校正kinect tf 关系

原链接:https://community.bwbot.org/topic/675 开发测试平台:小强机器人 在教程10使用kinect避障过程中,我们可能会遇到kinect前端显示有障碍物而实际上没有的情况。这可能是由于kinect的tf关系和默认值差别太大的原因。导致kinect没有正确的识别...

2019-03-29 15:10:57 212 0

转载 如何利用cmake移植程序到Android

原链接:https://community.bwbot.org/topic/681 开发测试平台:小强机器人 很多c++和c程序都使用cmake去管理程序依赖和编译程序。新版本的cmake已经支持 cross compile 程序到android平台。我们可以利用ndk和cmake很方便的移植程序...

2019-03-29 15:09:16 277 0

转载 如何移植ROS程序到Android

原链接: https://community.bwbot.org/topic/682 开发测试平台:小强机器人 在Android上运行ROS程序一般使用rosjava-android。但是也可以直接利用NDK编译成so文件移植到Android上。当然移植过程也并不简单。 下面是一个简单的例子。 安...

2019-03-29 15:06:48 427 0

转载 如何恢复小强中被修改的软件包

原链接 https://community.bwbot.org/topic/686 开发测试平台:小强机器人 在使用小强的过程中可能会对小强中的相关软件进行修改。很容易出现修改后小强不能正常工作的情况。下面介绍如何恢复小强的相关软件。 小强的相关软件都是通过git进行代码管理的。任何对代码的更改都...

2019-03-29 15:03:59 174 0

转载 hikey 970 debian 镜像(有opencl 和 tensorflow)

原链接: https://community.bwbot.org/topic/547 最近(2018.8.30) LeMaker发布了一个新的 Hikey 970 debian镜像。此镜像增加了HDMI支持,稳定性也提高了。同时增加了OpenCL和Tensorflow(只有python3.5...

2018-09-03 09:07:56 1202 1

转载 速腾聚创16线激光雷达rslidar-16的ros驱动安装与rviz点云显示

原链接: https://community.bwbot.org/topic/520 速腾聚创16线激光雷达rslidar-16的供电是直流12v 3A,通信接口是rs485网络接口。小强ros开发平台用户可以用底盘dc电源头供电,主机的网口也可以直接连接雷达。下面介绍它的ros驱动安装和测...

2018-08-14 19:37:44 6088 2

转载 使用pointcloud_to_laserscan包将速腾聚创3D激光雷达转换成高质量2d激光雷达

原链接: https://community.bwbot.org/topic/521 将3d激光雷达转换成2d雷达,有两种方式:一种是只使用3d雷达中的一条扫描线,另一种是将多条扫描线合成一条2d雷达扫描线。使用pointcloud_to_laserscan包可以很方便地实现第二种办法,第二...

2018-08-14 19:34:36 2541 2

转载 使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ROS开发平台的里程计IMU数据

用激光雷达进行大范围建图时,为了方便调整建图算法的参数,可以先录制数据包,然后离线回放数据包方式建图。安装有速腾聚创3d激光雷达的小强xq5开发平台,能同时输出3d雷达点云、2d雷达点云、IMU、里程计、图像等数据,结合小车主机配置的高速、高容量固态硬盘,可以录制高质量的数据包,满足各种场景的3d...

2018-08-14 19:32:13 2341 0

转载 谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达数据进行三维建图

原链接: https://community.bwbot.org/topic/523 谷歌cartographer_ros请参考这篇安装教程:http://community.bwbot.org/topic/136/google激光雷达slam算法cartographer的安装及bag包de...

2018-08-14 19:30:40 8946 1

转载 谷歌cartographer直接使用速腾聚创3d激光雷达三维数据进行2d建图

原链接: https://community.bwbot.org/topic/524 谷歌cartographer_ros请参考这篇安装教程:http://community.bwbot.org/topic/136/google激光雷达slam算法cartographer的安装及bag包de...

2018-08-14 19:28:25 3380 1

转载 谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达转二维数据进行2d建图

原链接: https://community.bwbot.org/topic/525 谷歌cartographer_ros请参考这篇安装教程:http://community.bwbot.org/topic/136/google激光雷达slam算法cartographer的安装及bag包de...

2018-08-14 19:26:42 1411 0

转载 loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

原链接: https://community.bwbot.org/topic/526 loam_velodyne 是业界比较有名的一个3d 激光雷达slam包,它不以常规的3d icp策略而以3d雷达点云特征点为主要匹配方式结合IMU,实现实时地计算高精度的6自由度激光雷达里程计,在此基础上再...

2018-08-14 19:25:04 5610 1

转载 sophus编译错误的解决方法

原链接: https://community.bwbot.org/topic/519 error: optional in namespace Sophus does not name a template type 在使用sophus库的时候可能会遇到如上的错误。这可能是由于系统中安...

2018-08-11 15:21:50 2165 0

转载 ZED摄像头的使用

原链接: https://community.bwbot.org/topic/518 1. 安装CUDA 1.1 禁用原有的驱动 如果你之前安装了nvidia的开源驱动,即通过apt-get 安装的驱动。则需要先把开源驱动禁用掉。 lsmod | grep nouv...

2018-08-11 15:21:06 7867 6

转载 TX2刷机和使用常见问题

1. TX2介绍 Jetson TX2【1】是基于 NVIDIA Pascal™ 架构的 AI 单模块超级计算机,性能强大(1 TFLOPS),外形小巧,节能高效(7.5W),非常适合机器人、无人机、智能摄像机和便携医疗设备等智能终端设备。 Jatson TX2 与 TX1 相比,内存和...

2018-08-11 15:19:38 6163 6

转载 Ubuntu 更新时提示locale错误的解决方法

原链接: https://community.bwbot.org/topic/516 在更新系统时有时会出现下面的错误 perl: warning: Setting locale failed. perl: warning: Please check that your locale...

2018-08-11 15:16:33 214 0

转载 在小强上使用Yolo进行物体识别

原链接: https://community.bwbot.org/topic/508 物体识别是指讲图片中的物体识别出来,包括物体的位置和类别。 以下面的图片为例 可以看出程序成功找出了图片中的自行车,狗和卡车。 Yolo是一个很高效的物体识别程序,在有Nvida ...

2018-07-23 13:50:07 1628 1

转载 物体识别:在深度学习时代的回顾

原链接: https://community.bwbot.org/topic/509 从简单的图像分类到3D姿势估计,计算机视觉中不乏有趣的问题。 我们最感兴趣的问题之一就是物体识别。 像许多其他计算机视觉问题一样,现在仍然没有明显“最佳”的方法来解决问题,这意味着仍有很大的改进空间。 在进...

2018-07-23 13:45:38 3538 0

转载 AI Planning 简介

原链接: https://community.bwbot.org/topic/494 什么是AI planning我们从一个例子入手。假设现在我们在一个两层的大楼里面有一个扫地机器人。机器人需要能够在两层打扫。两层楼之间移动可以坐电梯也可以做楼梯。那么我们如何实现让机器人同时打扫两层的功能呢...

2018-07-12 10:25:03 1026 5

转载 使用xiaoqiang_track进行人体跟随和追踪

原链接: https://community.bwbot.org/topic/500 xiaoqiang_track xiaoqiang_track是一个利用摄像头捕捉的图像进行人体追踪的程序。它有比较好的稳定性,能够可靠的追踪目标。同时也具有比较好的扩展性。可以方便的对关键的追踪算法...

2018-07-09 10:37:11 2309 12

转载 在ROS中使用Python3

原链接: https://community.bwbot.org/topic/499 当前ROS是只支持Python2.7的。Python3的支持在ROS的计划中,详细的可以看这里。简单说来就是要到2019年ROS的N版本才能完全支持Python3。 首先要了解为什么ROS不能支持Pyt...

2018-07-07 16:48:23 13001 14

转载 使用python代码启动launch文件

原链接: https://community.bwbot.org/topic/498 在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题。一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于rosl...

2018-07-07 16:46:02 2326 3

转载 在ROS中使用tensorflow进行人体姿态识别

原连接:https://community.bwbot.org/topic/497 body_pose 是一个人体姿态识别的软件包。这个软件包可以从图片中识别出人体的耳朵,眼睛,鼻子,四肢的共17个特征点。其实现是通过深度学习网络利用tensorflow框架。此软件还支持多人同时识别。 ...

2018-07-07 09:47:39 4561 9

转载 在ROS中使用语音识别和语音合成

原链接 语音识别是一个很常见的技术,ROS中也有一些语音识别的功能包,但是效果都不太好。没有实时识别的功能。对于科大迅飞ROS的支持也很不好。为了解决这些问题于是就有了下面的软件包 xiaoqiang_tts。 使用这个软件包可以轻松的实现语音识别和语音合成。所有数据都是通过ROS t...

2018-06-27 14:58:01 989 0

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除