bluewhalerobot的博客

CUPS(Common UNIX Printing System，通用Unix打印系统)是Fedora Core3中支持的打印系统，它主要是使用IPP(Internet Printing Protocol)来管理打印工作及队列，但同时也支持"LPD"(Line Printer Daemon)和"SMB"(Server Message Block)以及AppSocket等通信协议。简单来说它会给你的打印机添加网络控制协议，让它变成一个网络打印机。这样我们就可以在局域网内共享打印机了。

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在Ubuntu 16.04上使用pip安装python3的库时可能会报下面的错误。安装完成之后可以用下面的指令创建虚拟环境，这时候使用最新的pip就不会再报错了。解决方法就是安装新版本的python3。这是由于新版本的pip已经放弃了对。比如安装python3.8。

虽然rust本身是可以平台编译使用的，但是具体的函数库在不同平台上的表现并不完全一致。这是由于Shutdown只是对系统的shutdown函数进行了封装调用，具体的表现就和系统的shutdown相关，而不同系统的shutdown表现并不一致。由于程序中使用了正则表达式，而rust的正则表达式库依赖了一个线程库。目前最新版本的正则表达式库已经移除了这个线程库依赖，不再有内存泄漏的问题。所以虽然rust本身是内存安全的，但是内存泄漏的情况还是会发生。rust目前还是比较新，比较重要的库还不是很稳定。

SameSite Cookie 允许服务器要求某个 cookie 在跨站请求时不会被发送，（其中 Site (en-US) 由可注册域定义），从而可以阻止跨站请求伪造攻击（CSRF）。如果想要指定 Cookies 在同站、跨站请求都被发送，现在需要明确指定 SameSite 为 None。以前，如果 SameSite 属性没有设置，或者没有得到运行浏览器的支持，那么它的行为等同于 None，Cookies 会被包含在任何请求中——包括跨站请求。如果想要重定向时仍有cookie则应设置此属性为Lax。

这个是python版本混乱引起的，更新程序默认是python2，系统如果把python版本默认为3.X后，就会触发这个问题。

ad-hoc模式兼容性不高，安全性也不好，使用下面这种办法可以创建wap热点。

主要问题在于kernel启动文件没有解压，和启动文件设置问题。解决办法参考https://jamesachambers.com/raspberry-pi-4-ubuntu-20-04-usb-mass-storage-boot-guide。

如果在打开rqt 的dynamic_reconfigure界面，对某些node的参数进行配置时，触发了界面卡顿、死机情况。解决办法：将cmakelist文件中设置的优化级别降低，比如降低到-O2。如果是在catkin_make编译节点时设置的优化，可以删除build文件夹，同时去除-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 选项。可能的原因是：这些node编译时时开启了release优化即-O3级别优化，导致了dynamic_reconfigure的server库异常工作。

1.对于rosrun主要是catkin_find函数太占用时间，可以去掉–share选项，同时把搜索share的过程去掉。最后把debug函数注释掉。2.对于roslaunch，可以将–skip-log-check选项默认值改成true，不检查log大小。3.如果执行下列语句发现numpy加载太慢，比如耗时2秒以上。可以重新升级安装numpy。

因为TF是具有方向性的，而且一个frame可以有多个child_frame，但是一个child_frame只能有一个frame。对于odom，它的下一级frame正常应该是base_footprint，如果发布第二种TF变换，那么base_footprint和map的上一级frame就都是odom了，这是不允许的。虽然没有异常，但是在具体使用的时候有些情况下能正常获取到TF变换，有些时候就获取不到，非常难定位到这个问题。在发布tf的时候下面的消息是等效的吗, 假设T是一个变换, inv(T)是T的逆变换。

在 Windows 11 上，可以使用 Windows 命令提示符或 PowerShell 运行 ROS 2 Galactic 发布器和订阅器。在 Windows 11 上安装 ROS 2 Galactic 有两种方式，一种是使用二进制安装包，另一种是从源代码构建 ROS 2 Galactic。安装 Git 时，请确保执行下面的命令，以在安装过程中选择“使用 Windows 命令提示符作为 Git Bash 终端”。至此，ROS 2 Galactic 已经在 Windows 11 上成功安装和运行。

用cuda-memcheck工具获取进一步的错误信息，保证libcudnn库版本和cuda库版本一致。

我们知道声音实际上是震动，声音文件就是把振幅按时间顺序记录下来的文件。sample_rate 是采样率，就是1秒记录多少个数据，采样率越高声音的质量也对应越高。对于wav文件，需要在这些数据的基础上增加文件头，说明当前的数据格式。设置完成后一般使用已经没有什么问题了，但是当我们把audio_play通过robot_upstart包作为开机启动服务时，有时会出现没有声音的情况。原因就是在启动过程中可能声音设备还没有准备好，这时候播放声音会导致程序错误，而audio_play没有正确的处理这个错误。

Ubuntu有时录音底噪非常大，有很多电流声。这个问题可以通过开启噪声抑制解决。修改 /etc/pulse/default.pa 文件，增加以下内容。在声音设置界面选择带噪声抑制的音频输入。重启pulseaudio。

Linux上播放声音有时会遇到没声音的问题。下面是我所遇到的问题的一些总结。以Ubuntu为例，其他系统可能会有所差别。Ubuntu的声音控制程序有两层。一个是pulseaudio,一个是alsa。其中pulseaudio是在alsa基础上建立的。pulseauido为了安全性会要求必须用户登录后才能播放声音。这样就会导致，我们使用robot_upstart软件包把把程序作为systemd 服务时有时候会没有声音。而且即使用户已经登录，当使用su切换用户之后也是无法发出声音的。

在之前版本的Ubuntu中系统自带的远程桌面一直不太好用，22.04由于采用了Wayland作为显示服务器，之前VNC作为远程桌面的方法反而不太好用了。还好这次系统自带的远程桌面功能好用了。我们可以用自带的远程桌面替代VNC。实测连接响应速度挺不错。但是没办法在没有插显示器的情况下进行连接。连接采用windows自带的远程桌面连接程序。使能远程桌面，设置好用户名密码就可以了。

22.04的setuptools版本过高，默认版本会在colcon build python包的时候产生各种warning。下面用apt-fast 安装，apt-fast的安装方法参考。在你的bashrc里面添加下面的内容。

在ROS1中默认的消息类型中有time，用于表示时间信息。比如std_msgs/Header里面用于表示时间的就是这个类型。但是如果在ROS2中直接使用这个类型会报错误。因为ROS2的默认类型类型中取消了这个类型。

可以看到设置其他节点的参数相对于ROS1要复杂了很多。在ROS2的设计文档中提到了要做一个类似参数服务器的东西。但是目前这个东西还没有实现。