A*算法题解研究

从初始节点S到目标节点G ：

S节点有相邻的节点：

f(n)=g(n)+h(n)

G(n)是移动代价 H(n)是估计成本

第一步：

计算S节点相邻所有节点的F（n） 取最小的F(n)的节点作为下一个节点

假设S 下面是a，b节点

Fa(n)=ga(n)+ha(n) 其中g是实际路径（一般来讲是指路径上的值） h是估计路径（一般来讲是指的标记在节点上的值）

Fb(n)=gb(n)+hb(n)

这个时候假设Fa（n）<Fb(n) 这个时候 就选择S->A节点

第二步：

假设A节点下面有两个节点 一个是C节点，一个是D节点

FC（n）=gc（n）(这里指的是到这个节点，路径上的和相加的值）+hc(n)（指的是c节点上的值）

Fd（n）=gd（n）（这里指的是到这个节点，路径上的和相加的值）+hc(n)（指的是d节点上的值）

假设Fc（n）<Fd(n)这是时候 选择A->C节点

第三步：

假设C和D节点连接的G节点 是目标节点

计算S->A->C->G的实际路径 如果实际路径大于Fd（n）

就要继续计算一下S->A->D->G的路径，来决定最小的路径是什么

 

特点：引入估计值（节点上的估计函数来进行搜索，从而可以加快搜索的速度）

举个例子：