ubuntu下编译安装pcl

本文将介绍如何在 ubuntu下编译安装pcl

第一步：安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete

第二步：下载源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

这种方式将会下载最新的源码。如果想自定义安装某一个版本，那么只要下载对应版本的源码即可，下面是下载源码的链接
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

第三步：编译安装
编译安装有两种方法，第一种是借助 cmake-gui 工具编译安装，第二种是直接手动编译安装。接下来将分别介绍这两种方式。

• 第一种方式

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake-gui
打开cmake-gui之后 先好code路径以及build路径，然后点击 configure 按钮，
之后再search框搜索gpu 勾选BUILD_GPU，继续搜索 cuda 勾选 BUILD_CUDA
然后再次点击configure按钮，在点击generate按钮，最后关掉cmake-gui界面
make -j12
sudo make install

• 第二种方式

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j12
sudo make install

以上两种方式任选一种即可

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