ubuntu环境下stm32调试环境搭建

ubuntu环境下stm32调试环境搭建

环境

• 芯片： stm32 f407
• 调试器：st-link/J-link + openocd
• 库文件：STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.8.0
• 工具链：arm-none-eabi-gnu
• ide：clion

工具准备

Toolchain

在linux下编译stm32采用交叉编译的方式，编译器使用arm-none-eabi-gcc，ubuntu可直接使用apt下载
sudo apt-get install arm-none-eabi-gnu
也可以到GNU Arm Embedded Toolchain 官网下载
注：arm-none-eabi是用于arm架构裸机开发的意思，eabi(Embedded Application Binary Interface)

调试工具

openocd可以配合jlink或者stlink进行下载烧录，可以直接用apt下载
sudo apt-get install openocd
openocd命令比较多，常用的halt、reset、flash write_image、flash erase_sector等，还有待摸索

IDE

比较推荐clion，可以安装openocd和μCL两个插件，断点调试会比较轻松，具体见参考文章1

环境搭建

CMakeLists.txt

正常的增加c文件和include就不多说了，参考文章2里有附带例程，下面说下比较重要的几个地方

添加芯片定义和使用的库定义，这里用的stm32f407标准库，hal库见参考文章

add_definitions(-DSTM32F40_41xxx)
add_definitions(-DUSE_STDPERIPH_DRIVER)

可以将一些功能相同的部分组成静态库
注：遇到的坑，汇编文件放在一起编译不过，但单独编译成静态库可以通过

add_library(cmsis_lib
        USER/system_stm32f4xx.c
        startups/true_studio.S)

添加可执行，并链接

add_executable(${PROJECT_NAME}.elf ${USER_SOURCES} ${SYS_SOURCES} ${MOTOR_SOURCES} ${LINKER_SCRIPT})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}.elf cmsis_lib hardware_lib fw_lib)

生成hex、bin文件

set(HEX_FILE ${PROJECT_SOURCE_DIR}/build/${PROJECT_NAME}.hex)
set(BIN_FILE ${PROJECT_SOURCE_DIR}/build/${PROJECT_NAME}.bin)
add_custom_command(TARGET ${PROJECT_NAME}.elf POST_BUILD
        COMMAND ${CMAKE_OBJCOPY} -Oihex $<TARGET_FILE:${PROJECT_NAME}.elf> ${HEX_FILE}
        COMMAND ${CMAKE_OBJCOPY} -Obinary $<TARGET_FILE:${PROJECT_NAME}.elf> ${BIN_FILE}
        COMMENT "Building ${HEX_FILE} \nBuilding ${BIN_FILE}")

在cmake编译时增加编译选项-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=STM32Toolchain.cmake

SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Generic)
SET(CMAKE_SYSTEM_VERSION 1)

# specify the cross compiler
SET(CMAKE_C_COMPILER_WORKS 1)
SET(CMAKE_C_COMPILER arm-none-eabi-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER arm-none-eabi-g++)

#Uncomment for software floating point
SET(LINKER_SCRIPT STM32F4xx_StdPeriph_Templates/SW4STM32/STM32F40_41xxx/STM32F417IGHx_FLASH.ld)
SET(COMMON_FLAGS "-mcpu=cortex-m4 -mthumb -mthumb-interwork -mfloat-abi=hard -mfpu=fpv4-sp-d16 -ffunction-sections -fdata-sections -g -fno-common -fmessage-length=0")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_INIT "${COMMON_FLAGS} -std=c++11")
SET(CMAKE_C_FLAGS_INIT "${COMMON_FLAGS} -std=gnu99")
SET(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS_INIT "--specs=nosys.specs -Wl,-gc-sections,-M=binary.map -T ${LINKER_SCRIPT}")

LINKER_SCRIPT和startup需要在STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib中去找
LINKER_SCRIPT: STM32F4xx_StdPeriph_Templates/SW4STM32/STM32F40_41xxx/STM32F417IGHx_FLASH.ld
startup: STM32F4xx_StdPeriph_Templates/Libraries/CMSIS/Device/ST/STM32F4xx/Source/Templates/TrueSTUDIO/startup_stm32f40_41xxx.s
貌似SW4STM32和TrueSTUDIO的都可以用，其他的不行

clion设置

进入settings->Build,Execution,Deployment

• [OpenOCD Support]
  OpenOCD Home 改成安装目录， 我的是/usr

• Toolchains
  Debugger改成arm-none-eabi-gdb，其他的不用动，在STM32Toolchain.cmake 我们已经指定好了
  这个选项貌似是全局的？调其他工程时记得改回来

• CMake
  CMake options: -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=STM32Toolchain.cmake

• μCL

  Path to OpenOCD executable: penocd的可执行目录，我的是/usr/bin/openocd

编译

openocd选择 board/stm3241g_eval_stlink.cfg

由于修改了cmake option 所以每次cmakelists reload的时候，需要手动点击Reset Cache and Reload Project

一些编译中出现的问题

undefined reference to `_exit'
undefined reference to `_sbrk'
undefined reference to `_write'
...

这一类错误多半是linker_flags没加--specs=nosys.specs选项造成的
其他问题想起来再加吧…

参考文章

1 STM32 & Clion
2 CLion for embedded development