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RSS订阅原创 毁伤评估-破片飞散角矢量绘制
即装药爆速，这里使用最常见的TNT炸药，查阅资料得其。假设起爆点在圆柱体侧边，侧面二维图长方形的边中点；假设战斗部是圆柱体，则其侧面图为长方形，近似为。即战斗部轴线与起爆器到第i枚碎片连线的夹角；Shapiro公式：计算静态飞散角。Gurney公式：计算破片初速度。Charran公式：考虑端部效应。
2023-07-24 14:44:38
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原创 Hybrid A*示例代码KTH的path_planner分析
Hybrid A star Algorithm Analysisupdating…1. Data Flowin main.cpp // init ros node ros::init(argc, argv, "a_star"); // main function HybridAStar::Planner hy; hy.plan(); // main process ros::spin(); return 0;there are two
2023-04-25 22:31:10
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原创 Hybrid A*论文，Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving笔记
斯坦福Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving论文笔记，该Hybrid A*算法被用在DARPA上。
2023-04-13 14:51:43
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原创 ORB-SLAM2，ORB-SLAM3，ROS编译的Syntax check of ORB_SLAM2/manifest.xml failed解决
SyntaxError: invalid syntaxCMake Error at /opt/ros/noetic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:77 (message): [rosbuild] Syntax check of ORB_SLAM2/manifest.xml failed; abortingCall Stack (most recent call first): /opt/ros/noetic/share/ros/core/rosbui
2022-10-26 19:20:59
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原创 CCM_SLAM多无人机视觉SLAM仿真（gazebo环境）
0. 偷师学艺follow instructions:For using you own datasets or camera, you need to create according calibration and launch files:Create a new camera calibration file, e.g. by copying and adjustingconf/vi_euroc.yamlIf you don’t know the parameters of you
2022-03-31 20:55:29
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原创 VINS-Fusion、CCM-SLAM、COVINS、ORB-SLAM3编译
介绍VINS-Fusion、CCM-SLAM、COVINS、ORB-SLAM3的编译方法，大多参考官方readme，记录了一些bug和issue
2022-03-31 20:49:17
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原创 基于gazebo的四旋翼无人机iris单目视觉ORB_SLAM2仿真
配置参考 website添加相机在px4/launch中找mavros_posix_sitl.launch拷贝一份作备份修改如下 <!-- vehicle model and world --> <arg name="est" default="ekf2"/> <arg name="vehicle" default="iris"/> <!-- add mono camera for iris --> <
2022-03-15 15:09:04
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原创 基于gazebo的四旋翼无人机iris双目相机ORB_SLAM2
gazebo环境中的四旋翼双目ORB仿真ORB SLAM2的编译github project linkORB-SLAM2的安装与运行Buildcd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.shBuild in ROScopy ORB_SLAM2 to catkin_ws/srcadd Path, export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/RO
2022-03-15 14:58:32
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原创 C++实现Canny算子的类
Canny Edge Detector类的DebugCanny算子是OpenCV里面边缘检测的一个重要算子，可以在OpenCV的官方文件上查到其信息和示例代码OpenCV: Canny Edge Detector看到之后，由于最近正在学C++的类，我就很想把它写成一个类MyCanny，形成如下效果Mat img = imread(filename);MyCanny myCanny(img);myCanny.canny_process();至此，输出图片，这样三行代码十分简洁且封装性好于是我开
2021-09-08 16:16:25
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原创 Gradle sync failed: Could not install Gradle distribution from
Android Studio打开新项目或项目更新时的gradle同步网络问题由于是国内，且google有时候不稳定可以多尝试几次gradle sync，多试几次就好了如果第一次下gradle6.5bin.zip(或者其他版本的gradle)，下载中途失败了，那么就需要找到这个包，删了重新下手动下载zip再复制到.gradle/wrapper/dist下面这种方法反正我是没行通过不要担心，只是网络问题一次不行多试几次，相信会出奇迹...
2021-09-02 15:26:08
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原创 基于CLion和CMake的OpenCV安装及环境配置
Windows下基于Clion和CMake的OpenCV的安装及环境配置为什么不用传统的Visual Studio + OpenCV的组合？VC有点大，安装个C++好像就5G起步我用jetbrains用的比较多，PyCharm，Clion，IDEA，UI和风格相对熟悉看了看QT creator的界面，感觉还是jetbrains的好看所以主要是好看呗1. 下载安装1.1 OpenCVOpenCV官网：Releases - OpenCV；下载选择需要的版本（一般都选新的，但是2021
2021-08-07 21:56:48
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原创 Vscode汇编语言作业
基于Vscode平台的汇编语言练习用于NWPU hk学院微机原理课，但可惜的是现阶段该课提倡手写代码WTF？CSDN放资源真的很不友好，下东西还要收费，于是放在Gitee上我的Gitee仓库开源的随便用，不过我也没写多少，这个微机原理到后面好像软硬件结合的多了，毕竟微机原理不等于汇编语言编程对吧。还没学完微机原理，菜鸟本菜。...
2021-05-25 15:25:40
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原创 markdown竖式计算
markdown竖式计算就小学的列竖式加减法，乘法，是我在微机原理写二进制加法的时候想到的，核心思路是array+分割线+右对齐，如果到这里你已经理解了，就不用看了但是csdn的编辑器好像和typora的不太一样，这里认latex，typora出来的公式放到word里会被认成unicode1. 举个例子10010101B+01001010B11011111B\begin{array}{r}10010101B\\+01001010B\\\hline11011111B\end{array
2021-05-24 21:40:55
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原创 毁伤评估总结
毁伤评估总结计算部分（1）破片飞散速度计算Gurney公式：计算破片初速度v0=2Eβ1+β2v_0=\sqrt{2E}\sqrt{\frac{\beta}{1+\frac{\beta}{2}}}v0=2E1+2βββ=C/M\beta=C/Mβ=C/M，为炸药与金属质量比，一般取(0.1,5.0)(0.1,5.0)(0.1,5.0)炸药种类D(m/s)2E(m/s)TNT69302370\begin{array}{c|lcr} 炸药种类 & D(m/s) &a
2020-12-29 21:48:20
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原创 绘制飞机并进行后向面判定
5.绘制飞机并进行后向面判定判断后向面：即最多能看到长方体的三个面，看不到的三个面用back-face-detection作消隐；另有定义是一个面的背面？%define original point 3Doriginal_pos_x = 2;original_pos_y = 3;original_pos_z = 5;%define aircraft(cuboid)l = 60; %lengthw = 10; %widthh = 10; %height%define coordi
2020-12-29 21:34:29
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原创 冲击波超压峰值曲线绘制
冲击波超压峰值曲线绘制不同距离超压峰值曲线ω\omegaω是装药质量，rrr为爆炸距离，rˉ=r/ω3\bar{r}=r/\sqrt[3]{\omega}rˉ=r/3ω称为对比距离几个超压峰值经验公式如下：我国规范：Δp=0.084rˉ+0.27r2ˉ+0.7r3ˉBrode公式：Δp=0.0975rˉ+0.01455r2ˉ+0.585r3ˉ−0.0019阿连绍夫公式：Δp=0.079rˉ+0.158r2ˉ+0.65r3ˉ我国规范：\Delta_p=\frac{0.084}{\bar{r}}+\
2020-12-29 21:32:20
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原创 MATLAB二维图形坐标变换
图形绘制及坐标变换矩形的绘制和坐标变换示例MATLAB代码思考为什么用MATLAB？矩阵适合作坐标变换，而C语言的数组则较为麻烦，需要创建二维数组，写for循环；方法一：plot函数A = [2,2,6,6,2;4,8,8,4,4];plot(A(1,:),A(2,:));axis([0 14 0 14]);title('4 \times 4 rectangle');(2,4),(2,8),(6,4),(6,8)(2,4),(2,8),(6,4),(6,8)(2,4),(2,8),(6,
2020-12-29 21:31:00
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原创 马克思主义原理xgd2020秋学期kpoints
综合回答01081802第一章 世界的物质性及发展规律哲学的基本问题：存在与思维的关系问题，又称为物质和精神的关系问题其一，存在和思维究竟谁是世界的本源，即物质和精神何者是第一性，何者是第二性的问题（划分了唯心和唯物主义）其二，存在和思维有没有同一性，即思维能否认识存在的问题（划分了可知论和不可知论，可知论认为思维具有同一性）物质和意识的辩证关系：物质决定意识意识对物质具有反作用辩证法思想的哲学问题第二章 实践与认识及其发展规律认识与实践的关系问题：实践是认识的来源实践
2020-12-21 16:09:41
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原创 自动控制原理知识点
自动控制原理知识点适用于自动控制原理第四版（梅晓榕）部分非自动化专业学生短课时第一章 自动控制概述1.1 引言自动控制原理主要讲述自动控制的基本理论和分析、设计控制系统的基本方法控制原理：经典控制理论、现代控制理论经典控制理论：以传递函数为基础，频域法和根轨迹为核心，研究单变量控制系统的分析和设计1.2 自动控制系统的初步概念自动控制系统：能够实现自动控制的系统自动控制：无人操作，通过控制器使装置或过程按照给定的规律运行，被控量按给定规律变化控制对象：被控制的装置、物理系统或过程
2020-12-21 16:05:11
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5
在ARM64架构上安装PyQt5相关库
2023-12-04
docker save的(amd64)不能在另一台设备(arm64)运行
2023-12-04
pyc构成的docker运行中报No module named错误
2023-11-30
Qt向特定widget设置内容
2023-04-28
直接点运行后matplotlib报错，但在终端python3运行正常
2022-09-28
Nvidia CUDA版本和Pytorch CUDA版本兼容性
2022-04-26
如何在gazebo仿真中给无人机iris模型添加双目相机
2022-03-14
C++ 如何在类中访问和修改vector<vector<>>类型的成员
2021-12-13
Linux下Pytorch安装后找不到包
2021-11-09
链表的类模板如何实例化对象，并给链表赋值
2021-09-15
类的静态回调函数如何访问类的非静态成员，基于openCV的canny算法
2021-09-08
如何给一个回调函数传数据？
2021-09-07
AVDmanager下载失败，手动安装无法认证
2021-03-03
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