V-rep软件仿真UR5机器人第三篇

最新推荐文章于 2024-05-28 18:27:09 发布

水松

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分类专栏：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/u013636149/article/details/80634668

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本文介绍了使用Robotics Toolbox在MATLAB中操作UR5机器人的情况，包括连接六个轴、设定初始坐标和旋转角度。通过teach模式进行手动调整，并利用ikine函数进行逆运动学计算。此外，演示了机器人执行特定动作，如绕X轴旋转和招财猫动作，并提供了相关资源链接，包括工具箱使用说明、V_rep与MATLAB通信程序、正解反解例程及V_rep动作实现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

robotics toolbox非常好用，刚用不久，会的不多，把知道的写出来。

我的是9版本，之后把用的资源发出来。

clc;
clear;
a =     [0,         -0.42500,   -0.39225,   0,          0,          0];
alpha = [pi/2,      0,          0,          pi/2,       -pi/2,      0];
d =     [0.089459,  0,          0,          0.10915,    0.09465,    0.0823];
mass =  [3.7000,    8.3930,     2.33,       1.2190,     1.2190,     0.1897];
center_of_mass = [[0,-0.02561, 0.00193], [0.2125, 0, 0.11336], [0.15, 0, 0.0265], [0, -0.0018, 0.01634], [0, -0.0018, 0.01634], [0, 0, -0.001159]];
theta = [-0.5452   -1.1561    1.6150   -2.4635   -0.6130   -1.1233]

clc;
clear;是 清除之前的数据；下面部分是UR5的DH参数表

%             th    d       a    alpha  
L1 = Link([-0.5452  0.089459 0 pi/2 ],'standard');

将6个轴连接

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水松

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V-rep软件仿真UR5机器人第三篇

robotics toolbox非常好用，刚用不久，会的不多，把知道的写出来。我的是9版本，之后把用的资源发出来。clc;clear;a = [0, -0.42500, -0.39225, 0, 0, 0];alpha = [pi/2, 0, 0, pi/2, ...
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