V-rep软件仿真UR5机器人第一篇

小弟刚刚学习V-rep软件，知道的不多，为免同学方便，把自己知道的写下来。

1、用V-rep软件与matlab通信

我主要完成两个内容，让V-rep仿真，matlab采集机器人的6个轴的角度和第6轴末端位置。

之所以采2种值，对应使用正解、反解算法，另外例子用的UR5，其实改变DH参数表，相当于换其他机器人，当初用的PUMA560，一直没转过弯来。

看画红线位置，双击写程序（有博客详细介绍了，不知道的人可以看看）

simRemoteApi.start(19999);

添加上边语句与matlab通信，matlab端

function vrep_xyz()
disp('Program started');
vrep=remApi('remoteApi');  % using the prototype file (remoteApiProto.m)
vrep.simxFinish(-1); % just in case, close all opened connections
clientID=vrep.simxStart('127.0.0.1',19999,true,true,5000,5);

<