- 博客(27)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 轮速计的滤波实现
背景公司的地图车在经过隧道等高精定位失效的场景时，进基于imu会出现累计漂移等问题，而车辆自身的码表又不够精确，故采用后装轮速计进行速度补偿。问题实际采集出的轮速计数据如图所示：注：这是大概1个小时的采集数据，采样频率是100hz，每个采样点都是10ms内采集到的轮速数据，车胎转一圈就是2000个脉冲。下图是局部放大图：进一步选择局部放大：再次放大：可以看到：采集到的数据存在大量噪声。原因分析1、地图车平台使用linux系统（ubuntu），通过串口.
2021-04-24 18:44:56
1976
转载 std::bind实现原理
(原文:http://blog.think-async.com/2010/04/bind-illustrated.html)https://blog.csdn.net/xiexievv/article/details/50517964本文解释了bind 是如何工作的。为了清晰，我对图中的语法作了一些简化（例如，省略函数调用操作符的参数类型），并且简化了 bind 的实现.bind 可以用来将用户提供的需要一个参数的函数转换成不需要参数的函数对象。绑定的值（在这个例子中是123）存储在函数对象内并
2020-09-22 20:23:52
913
1
原创 gcc/g++版本对引用第三方库的影响
这两天因为公司的nfs访问机制升级，要求把个人电脑的linux内核进行升级，无意中动了gcc的版本，原来是gcc 5.4.0, 现在变成了gcc 7.5.0，当然这是后来代码编译出现问题才最后发现的，而且在这个坑里足足待了2个小时。我的青春啊！！！事件经过：发现基于ros+pcl的代码编译不过，报错如下：[ 33%] Linking CXX executable /home/tusimple/opt/catkin_ws/devel/lib/point_cloud_analyse/point_clou
2020-08-27 14:22:15
795
1
原创 linux进程间通信（IPC）一 管道（pipe）
前言管道是UNIX环境中历史最悠久的进程间通信方式。本文主要说明在Linux环境上如何使用管道。阅读本文可以帮你解决以下问题：什么是管道和为什么要有管道？ 管道怎么分类？ 管道的实现是什么样的？ 管道有多大？ 管道的大小是不是可以调整？如何调整？什么是管道？管道，英文为pipe。这是一个我们在学习Linux命令行的时候就会引入的一个很重要的概念。它的发明人是道格拉斯.麦克罗伊，这...
2020-03-09 12:56:36
375
转载 道路行人数据集汇总
原链接：https://blog.csdn.net/weixin_38907560/article/details/812664621、Caltech Pedestrian Detection Benchmarkhttp://www.vision.caltech.edu/Image_Datasets/CaltechPedestrians/ 加州理工学院行人数据集包含大约10个小时的640x...
2020-03-03 10:32:58
5264
原创 基于opencv使用人工图像处理算法实现车道偏离报警（LDW）
今天讲一下车道偏离报警的整体算法实现，但是不能把项目中的所有代码都搬过来，毕竟商用几万台车的代码，要是让公司看到估计会有小麻烦。不过我还是找了一些demo放上来分析，这样才好玩。首先，这次讲的ldw没有使用传统的机器学习方法，更没有使用深度学习，而是用经典的图像处理领域的人工算法实现的，包括边沿提取、霍夫变换，当然为了实现ldw还要进行摄像头标定，进行平面几何计算，当然都不会用到微积分和线性代...
2020-02-26 16:47:26
3631
2
转载 车道线检测paper和code
这个github上的车道线检测资料很丰富https://github.com/amusi/awesome-lane-detection
2020-02-25 13:32:38
276
原创 基于Dlib的人脸识别系统
之前已经介绍过人脸识别的基础概念，以及基于opencv的实现方式，今天，我们使用dlib来提取128维的人脸嵌入，并使用k临近值方法来实现人脸识别。人脸识别系统的实现流程与之前是一样的，只是这里我们借助了dlib和face_recognition这两个库来实现。face_recognition是对dlib库的包装，使对dlib的使用更方便。所以首先要安装这2个库。pip3 install...
2020-02-24 20:03:54
1751
原创 基于opencv实现人脸识别
人脸识别这个领域这两年非常火，公司有个产品也用到了相关技术，用于司机人脸打卡，虽然最终选用了face++的webAPI的方式实现，但这里还是讲一下在本地实现人脸识别系统的主要流程和相关代码。为了建立我们的人脸识别系统，我们将首先进行人脸检测，利用深度学习从每个人脸中提取人脸嵌入，在嵌入上训练人脸识别模型，然后用OpenCV最终识别图像和视频流中的人脸。你可以在相应的目录下添加你想要识别的图...
2020-02-24 16:44:18
1780
原创 使用opencv进行疲劳监测
中国有大概600万长途货车司机，在我老家也有很多人从事这一工作，这个工作辛苦且高危，就在今年春节前几天，邻村有个30多岁的货车司机因为疲劳驾驶，直接追尾等红灯的大货车，不幸离世，这让我不禁想起，如果疲劳检测系统能够普及，也许可以挽回很多生命。本篇文章讲一下如何用opencv检测眼睛的闭合状态来进行疲劳监测报警。宋丹丹：问把大象关冰箱分几步？赵本山：几步？宋丹丹：三步！一、把门打开二、...
2020-02-23 11:39:47
4869
8
原创 面部特征点检测（使用opencv+dlib）
作为计算机视觉工程师和研究人员，很久以前，我们就一直在努力理解人类的面孔，从很早的时候起。面部分析最明显的应用是人脸识别。但是为了能够识别图像中的一个人，我们首先需要找到图像中脸所在的位置。因此，人脸检测-在图像中定位人脸并返回包含人脸的边框矩形/正方形是一个热门的研究领域。早在2001年，保罗·维奥拉和迈克尔·琼斯的开创性论文题为“使用简单特征的增强级联快速目标检测”，几乎解决了这个问题。在Op...
2020-02-22 17:12:17
7127
2
原创 Facemark：使用OpenCV进行面部特征点检测
面部特征检测应用很多，我将在下一节介绍当前项目用到一个典型例子，因为疲劳检测有一张方案是通过检测人眼的闭合时间来实现的，在实际装车应用中效果还不错。本节先介绍一下opencv中自带的特征点检测功能，后续将讲解如何使用opencv+dlib实现疲劳检测功能。现在OpenCV支持几种本地特征检测算法。然而，由于两个原因，实际使用中还需要做更多的工作1、Python支持：截至OpenCV3.4...
2020-02-21 22:07:22
5993
14
原创 人脸识别：基础
人脸识别是一种计算机视觉技术，它使计算机能够从图像中预测一个人的身份。这篇文章介绍整体的人脸识别技术。我们将不深入任何特定算法的细节，但将理解人脸识别的本质。1.人脸识别与人脸验证对比许多人认为人脸识别和人脸验证是不同的问题，同时也有许多人认为它们是相同的。答案是，两者背后的思路是相同的，只是应用领域是不同的。 正如名称所提示的那样，人脸验证是尝试对一个人进行身份验证。例如，你可以使用你的...
2020-02-21 12:27:34
966
原创 使用opencv做一个猜字谜游戏
今天，使用opencv的基础知识做1个猜字谜游戏，因为要用到xwindow相关功能，所以不能在谷歌的colab做实验，只能在本地Ubuntu上实验了。不了解猜字谜游戏的请看：https://baike.baidu.com/item/Hangman/9308312?fr=aladdin本实验来源于墙外大神，要看原版英文的请科学上网解决，本文做了实验，并做了分析注解，帮助初学者理解。用到的图片...
2020-02-19 22:38:38
652
转载 十种经典机器学习算法简介
本文简单介绍10种经典的机器学习算法，参考链接https://blog.csdn.net/jrunw/article/details/79205322弱人工智能近几年取得了重大突破，悄然间，已经成为每个人生活中必不可少的一部分。以我们的智能手机为例，看看到底温藏着多少人工智能的神奇魔术。传统的机器学习算法包括决策树、聚类、贝叶斯分类、支持向量机、EM、Adaboost等等。这篇文章将对...
2020-02-18 12:11:57
2515
原创 目标检测常用特征类型提取
本文介绍图像识别和目标检测中常用的特征，分别是Haar（哈尔）特征、LBF（local binary pattern）特征、HOG（histogram of orientation gradient）特征共三种。一、Haar特征参考链接https://blog.csdn.net/u013403054/article/details/784610831、Haar特征最先由Paul Vio...
2020-02-18 12:03:54
3417
原创 使用语义分割进行图像前景后景分离处理
在我们以前的文章中，我们学习了什么是语义分割，以及如何在PyTorch中使用DeepLabv3来获得图像中检测到的对象的RGB掩码。即我们将图像中的对象标识出来。虽然语义分割是很酷，但让我们看看如何在一些现实世界的应用程序中使用语义分割的处理结果。 在这篇文章中，我们将在torchvision中使用DeepLabv3制作以下应用程序。1、去掉背景2、改变背景3、模糊背景4、背景...
2020-02-17 18:24:45
10068
1
原创 在Pytorch中使用Mask R-CNN进行实例分割
在这篇文章中，我们将讨论mask R-CNN背后的一些理论，以及如何在PyTorch中使用预训练的mask R-CNN模型。1.语义分割、目标检测和实例分割之前已经介绍过：1、语义分割：在语义分割中，我们分配一个类标签（例如。狗、猫、人、背景等）对图像中的每个像素。2、目标检测：在目标检测中，我们将类标签分配给包含对象的包围框。一个非常自然的想法是把两者结合起来。我们只想在...
2020-02-13 18:54:39
7316
2
原创 使用Pytorch进行Faster R-CNN目标检测
在这篇文章中，我们将通过使用pytorch进行faster R-CNN目标检测。我们将学习目标检测从R-CNN到 fast R-CNN到 faster R-CNN的演变过程。1、图像分类VS目标检测图像分类用于将类标签分配给输入图像。例如，给定猫的输入图像，图像分类算法的输出是标签“猫”。 在目标检测中，我们不仅对输入图像中的对象感兴趣，而且对它们的位置也感兴趣。 下图说明了图像分类...
2020-02-13 13:08:04
13995
5
原创 使用PyTorch进行语义分割
本篇文章使用进行pytorch进行语义分割的实验。1.什么是语义分割？语义分割是一项图像分析任务，我们将图像中的每个像素分类为对应的类。 这类似于我们人类在默认情况下一直在做的事情。每当我们看到某些画面时，我们都会尝试“分割”图像的哪一部分属于哪个类/标签/类别。 从本质上讲，语义分割是我们可以在计算机中实现这一点的技术。 您可以在我们关于图像分割的帖子中阅读更多关于分割的内容。 这篇文章...
2020-02-12 17:43:20
18138
10
翻译 图像分割概念介绍
在计算机视觉中，术语“图像分割”或简单的“分割”是指根据某些标准将图像划分为像素组。 分割算法以图像为输入，输出一组区域（或段），这些区域（或段）可以表示为1、如图1所示的轮廓集合。2、一种掩码（灰度或颜色），其中每个部分被分配一个唯一的灰度值或颜色来识别它。一个例子如图2所示。图像分割的问题已经被多种不同的方式处理。有时，它被认为是一个图分割问题。有时，它被认为是变化框架中的能量最小...
2020-02-12 13:57:01
3635
原创 使用ONNX和Caffe2对PyTorch训练的模型进行推断应用
在2016年10月Face book发布PyTorch之后，由于其面向开发者友好，它很快获得了广泛应用。得益于良好的Python接口，它很适合用于研究和制作快速原型。在PyTorch中调试您的代码和测试网络模型架构可以非常容易地完成。 然而，当它投入生产时，谷歌的Tensorflow领先。使用TensorFlow服务部署机器学习模型非常容易。 这在2018年5月发生了变化，当时PyTorch与Ca...
2020-02-11 20:34:34
2031
2
原创 PyTorch中使用迁移训练（Transfer Learning）进行图像分类
PyTorch使用方便，易于学习，开发效率很高。在这篇文章中，我们描述了如何在PyTorch中进行图像分类。我们将使用CalTech256数据集的子集对10种不同种类动物的图像进行分类。我们将介绍数据集准备，数据增强，然后逐步来构建分类器。预训练模型ResNet50已经学习了低层次的图像特征，如边缘、纹理等，我们使用迁移学习来复用这些低层次特征，然后训练我们的分类器来学习我们的数据集中图像中的更高...
2020-02-11 14:20:47
3778
1
原创 使用PyTorch中的预训练模型进行图像分类
PyTorch的TorchVision模块中包含多个用于图像分类的预训练模型，TorchVision包由流行的数据集、模型结构和用于计算机视觉的通用图像转换函数组成。一般来讲，如果你进入计算机视觉和使用PyTorch，TorchVision可以提供还多便利的操作！1、使用预训练模型进行图像分类预训练模型是在像ImageNet这样的大型基准数据集上训练得到的神经网络模型。深度学习社区从这些...
2020-02-10 23:10:35
14705
10
翻译 一个卷积神经网络(CNN)中包含的张量大小和参数个数的计算
本篇文章来自于learnopencv.com/number-of-parameters-and-tensor-sizes-in-convolutional-neural-network/，感谢原作者的详细讲解。本人增加一些白话进行补充说明，高手请绕行。~-~在这篇文章中，我们分享了一些公式来计算张量（图像）的大小和卷积神经网络（CNN）中每一层的参数个数。 此帖子不定义CNN中使用的基本术语...
2020-02-07 19:40:26
9638
1
movies-list-short.csv
2020-02-19
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人