MATLAB AUTOSAR中增加并配置Entry Point Function(Step Function)的方法

許願夜風

于 2024-08-12 20:00:00 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/u013723369/article/details/141063647

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说明

MATLAB对AUTOSAR提供了广泛的支持。本文仅记录一个曾经困扰作者多日的问题及其解决方法：在Simulink模型中新增不同运行周期的输入模块，并和Runnable做映射。作者在全网和官方文档中都没找到相关教程，希望这篇博文对读者有少许帮助。

本文使用的版本为MATLAB R2020a，并在官方例程autosar_swc.slx上做演示。

本文假设读者对MATLAB/Simulink和AUTOSAR有一定了解，并有在MATLAB中配置AUTOSAR并生成代码的基本经验。

作者也为AUTOSAR的入门菜鸟，文中如有谬误还请不吝赐教。

具体步骤

步骤1：打开并复制例程

打开MATLAB，在Command Window中输入命令：

openExample('autosar_swc')

以打开官方例程autosar_swc.slx。同时，Current Folder窗口的路径自动跳转至类似下图位置。

为避免修改官方例程，可将该模型复制粘贴到别的目录下（务必先关闭当前的autosar_swc.slx），再将工作路径（Current Folder）切换至新路径下。打开新目录下的模型autosar_swc.slx进行编辑。

步骤2：打开Code Mappings编辑器

在打开的模型上方工具栏，切换至APP页，找到AUTOSAR Component Designer，单击打开。

如果是首次打开AUTOSAR Component Designer，会弹出AUTOSAR Component Quick Start对话框。一直点击右下方的Next直至Finish，模型下方就会打开Code Mappings - AUTOSAR SW Component。单击即可打开Code Mappings编辑器。

可见，官方例程中，共生成了3个Entry Point Function：第一个是初始化函数Initialize Function，下面两个是Step Function，在RTE中分别按1秒和2秒的周期循环巡行。

步骤3：增加输入输出

为方便演示，直接复制模型的2秒周期的相关模块，并在SS1子系统中增加一组输入输出（两者之间连接一个简单的Gain模块），按下图所示重新命名各模块。

从Code Mappings Editor的Functions页可以看到，增加新的输入（In3_3s）并没有自动生成对应的Entry Point Function。这个问题困扰了作者好几天，官方文档对此没有做具体介绍，网上也找不到具体教程。

增加新的周期运行的Entry Point Function的方法如下。

步骤4：修改属性

4.1 修改输入模块采样时间

首先，修改输入模块的采样时间。双击In3_3s模块，切换到Signal Attributes页，修改Sample time为3，点击OK保存设置。

4.2 增加采样时间属性

切换至MODELING页面，点击Model Settings（或按下快捷键Ctrl+E）,打开Configuration Prarmters对话框。左侧选择Solver，展开Solver details，修改Sample time properties，增加一组3秒的数组[3,0,2]（各数组用英文分号“;”隔开）。[3,0,2]分别代表运行周期（单位为秒）、偏移量、优先级。点击OK保存配置。

保存模型，点击Code Mappings Editor中的Update Code Mappings按钮，Functions页面就会自动生成一个新的Steps Functions，其运行周期为3秒。

步骤5：配置AUTOSAR属性

5.1 配置输入的AUTOSAR属性

点击Code Mappings Editor左上方的Configure AUTOSAR Dictionary按钮，打开AUTOSAR配置字典。

左侧选择S-R Interfaces，Input If，DataElements。

点击上方的“＋”按钮，新增一个Data Element，双击Name栏，修改为In3。

Code Mappings Editor切换至Inports页，配置新增的In3_3s模块的端口和元素。

点击Port栏中的Select，在下拉框中选择端口ReceivePort。

点击Element栏中的Select，在下拉框中选择新增的元素In3。

5.2 配置输出的AUTOSAR属性

用类似5.1的步骤配置Out3模块的AUTOSAR属性。这里不再赘述。

5.3 配置Entry Point Function的AUTOSAR属性

Simulink中，每个Entry Point Function对应一个AUTOSAR的可运行变量Runnalbe。因此，需要为新增的Entry Point Function(即运行周期为3秒的Step Function)配置一个新的Runnable。

打开AUTOSAR字典，左侧选择Runnables，点击上方的“＋”号，新增一个Runnable，命名为Runnable_3s(symbol命名和Name一样就行)。

为新增的Runnable配置一个触发事件：在下方的Events中，点击Add Event按钮新增一个事件，Event Type选择TimingEvent（计时器触发事件），Event Name设为Event_3s。点击Apply保存配置。

为Entry Point Function配置对应的Runnable：Code Mappings Editor切换至Functions页，选择Step Function [Sample Time:3s]，点击Select下拉菜单，选择新增的Runnable_3s。保存模型。

5.4 配置IRV

由于模型的各输入运行周期不同，因此需要RateTransition模块转换运行速率。Simulink中，每个RateTransition模块对应一个AUTOSAR的内部可运行变量Inter-Runnable Variable（IRV）。因此需要新增一个IRV，与新增的RateTransition3模块做映射。

打开AUTOSAR字典，选择IRV，点击上方的“+”号，新增一个IRV并命名为IRV3。

Code Mappings Editor切换至Data Transfers页，为RateTransition3模块选择新增的IRV3。

5.5 更新并检验模型配置

保存模型，点击Update Code Mappings按钮，以更新配置。

点击Validate Code Mappings按钮，以验证模型配置。如果配置无误，则弹出的AUTOSAR Validation提示框会显示Validation succeeded。

步骤6：生成代码

点击AUTOSAR页的Generate Code按钮，或按下快捷键Ctrl+B，将模型生成符合AUTOSAR的C/C++代码。打开右侧的Code页面（或在生成的工程autosar_swc_autosar_rtw中打开autosar_swc.c），选择autosar_swc.c文件，可以看到生成的C文件中多了一个函数Runnable_3s(void)。该函数即对应模型中新增的周期为3秒的输入模块，以及相应的速率转换模块等。