Cesium四元数个人理解

四元数的旋转原理： 先将原向量表示为四元数q_0=(0 , U) ，将旋转角度和旋转轴的信息用单位四元数 q 表示，下面是一个代表旋转的四元数：

q = cosθ + U*sinθ

其中旋转轴 U 必须是单位向量。

该四元数表示绕轴 U 旋转 2 * θ 角度，注意是 θ 角的2倍。

在Cesium当中，Quaternion的4个分量xyzw分别对应：
w : cosθ，
x : U.x * sinθ，
y : U.y * sinθ，
z : U.z * sinθ，

所以根据四元数可以逆推出旋转轴和旋转角度。