Cesium四元数个人理解

四元数的旋转原理: 先将原向量表示为四元数q_0=(0 , U) ,将旋转角度和旋转轴的信息用单位四元数 q 表示,下面是一个代表旋转的四元数:

q = cosθ + U*sinθ

其中旋转轴 U 必须是单位向量。

该四元数表示绕轴 U 旋转 2 * θ 角度,注意是 θ 角的2倍。

在Cesium当中,Quaternion的4个分量xyzw分别对应:
w : cosθ,
x : U.x * sinθ,
y : U.y * sinθ,
z : U.z * sinθ,

所以根据四元数可以逆推出旋转轴和旋转角度。

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Cesium是一个用于创建地球和空间场景的JavaScript库。四元数在Cesium中用于表示旋转姿态。通过使用Cesium.Quaternion.fromAxisAngle()接口,可以根据给定的轴和角度创建一个四元数。然后,可以使用Cesium.HeadingPitchRoll.fromQuaternion()接口将四元数转换为方向角。这样可以计算出模型在移动过程中的朝向。\[1\] 在Cesium中,还可以使用矩阵变换的方法来控制模型的朝向。通过使用Transforms.rotationMatrixFromPositionVelocity()方法,可以计算模型坐标系的旋转矩阵。这个方法是Cesium自带的,可以根据模型的位置和速度计算出旋转矩阵。\[3\] 总之,Cesium提供了多种方法来计算模型的姿态角和朝向,包括使用四元数和矩阵变换。这些方法可以帮助我们在Cesium中准确地控制和计算模型的方向。\[2\] #### 引用[.reference_title] - *1* [cesium获取模型高度_如何在Cesium中计算动目标姿态?](https://blog.csdn.net/weixin_39950772/article/details/110313272)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [【Cesium】计算模型的朝向四元数,实现模型运动中调整朝向](https://blog.csdn.net/Gua_guagua/article/details/126880738)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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