FreeRTOS学习（五）

5 FreeRTOS软件定时器

• 5.1 软件定时器的简介
  定时器是每一个MCU具备的基本外设，高级MCU其定时器功能强大，能提供PWM、输入捕获等功能。MCU自带的定时器属于硬件定时器，不同的MCU其硬件定时器的数量各不同。在FreeRTOS中也提供定时器功能，该类定时器是软件定时器，其精度没有硬件定时器的高，但还是能够处理要求不高的任务。
  软件定时器允许设置一段时间，当设置的时间达到预设值之后将会执行所指定的功能函数，此功能函数叫做定时器的回调函数。该回调函数的两次执行的间隔叫做定时器的定时周期。
  【使用注意事项】
  软件定时器的回调函数是在定时器服务任务重执行的，因此一定不能在该回调函数中使用会阻塞任务的API函数！如：vTaskDelay( )、vTaskDelayUnti( )，还有那些访问队列、信号量的非零阻塞时间的API函数。

• 5.2 软件定时器的配置
  A. configUSE_TIMERS
  如果需要使用软件定时器的话，该宏一定要设置为1，此时定时器服务任务就会在启动FreeRTOS调度器的时候自动创建；
  B. configTIMER_TASK_PRIORITY
  设置软件定时器服务任务的任务优先级，可设置为0~（configMAX_PRIORITIES-1），优先级的设置需根据实际的应用所需进行设置，优先级越高，定时器命令队列中的命令和定时器回调函数就会及时得到处理；
  C. configTIMER_QUEUE_LENGTH
  此处用于设置定时器命令队列的队列长度；
  D. configTIMER_TASK_STACK_DEPTH
  此宏用来设置定时器服务任务的任务堆栈大小，单位为字，不是字节哟！！！对于STM32来说，一个字就是4字节。由于定时器服务任务中会执行定时器的回调函数，因此任务堆栈的大小一定要根据定时器的回调函数来设置。

• 5.3 单次定时器和周期定时器
  软件定时器可被分为两种：单次定时器和周期定时器。
  单次定时器的定时器回调函数就只执行一次，如：定时1s，当定时的时间到了，就会执行一次定时器回调函数，之后定时器就会停止运行了；我们可以再次手动启动该定时器，但是单次定时器不能自动重启；
  周期定时器在启动之后会在执行完该回调函数后再自动重新启动，因此回调函数就会周期性的执行。

• 5.4 创建软件定时器
  

    函数 xTimerCreate( )
    TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,	
    TickType_t xTimerPeriodInTicks,
    UBaseType_t uxAutoReload,
    void * pvTimerID,
    TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction);
    参数：
    pcTimerName：软件定时器的名字，为字符串；
    xTimerPeriodInTicks：软件定时器的定时周期；
    uxAutoReload：设置定时器的模式，单次定时器还是周期定时器；
    pvTimerID：定时器ID，FreeRTOS支持多个定时器共用同一个回调函数，在回调函数中可根据此ID来处理不同的定时器；
    pxCallbackFunction：定时器回调函数。
    
    函数xTimerCreateStatic( )
    TimerHandler_t xTimerCreateStatic( const char* const pcTimerName,
    TickType_t xTimerPeriodInTicks,
    UBaseType_t uxAutoReload,
    Void * pvTimerID,
    TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction,
    StaticTimer_t * pxTimerBuffer );
    pxTimerBuffer：指向StaticTimer_t类型的变量，用于保存定时器结构体
    
    返回值：
    NULL：软件定时器创建失败；
    其他值：创建成功的软件定时器的句柄。
  

• 5.5 复位软件定时器
  在定时器正在运行的时候需要复位软件定时器，复位软件定时器的话会重新计算定时周期到达的时间点，该新的时间点是相对于复位定时器的那个时刻计算的，并不是第一次启动软件定时器的那个时间点。演示过程如下：
  
  

    函数xTimerReset
    BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTickToWait);
    参数：
    xTimer：要复位软件定时器的句柄；
    xTickToWait：设置阻塞的时间，调用该函数复位软件定时器，其实是向定时器命令队列中发送一条tmrCOMMAND_RESET命令，因此涉及到队列的操作，就会涉及到队列的阻塞时间设置。
    返回值：
    pdPASS：软件定时器复位成功，说白了就是复位命令发送成功；
    pdFAIL：软件定时器复位失败，命令发送失败。
    
    函数xTimerResetFromISR( )
    BaseType_t xTimerResetFromISR( TimerHandle_t xTimer, 
    BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
  

• 5.6 开启关键定时器
  

    函数 xTimerStart()
    BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
    
    函数 xTimerStartFromISR()
    BaseType_t xTimerStartFromISR( TimerHandle_t xTimer,
    BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );
  

• 5.7 停止软件定时器
  

    函数 xTimerStop( )
    BaseType_t xTimerStop ( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
    
    函数 xTimerStopFromISR( )
    BaseType_t xTimerStopFromISR( TimerHandle_t xTimer,
    BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );