FreeRTOS学习（八）

8 任务调度与移植

基本所有在FreeRTOS的main函数中，都是在任务创建之后，后面紧接着调用一个vTaskStartScheduler()函数。这个函数就是用来开启任务调度器的，在tasks.c文件中有函数的源码定义。

• 8.1 任务调度开启函数

    void vTaskStartScheduler( void )
    {
       BaseType_t xReturn;
       xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask, "IDLE", 
       					   usIdleTaskStackSize, 
       					   ( void * ) NULL,
       					   (tskIDLE_PRIORITY|portPRIVILEGE_BIT), &xIdleTaskHandle ); ················· ①
    	#if ( configUSE_TIMERS == 1 )
    	{
    		if( xReturn == pdPASS )
    		{
    			xReturn = xTimerCreateTimerTask();················②
    		}
    		else
    		{
    			mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
    		}
    	}                      
    	if( xReturn == pdPASS )
    	{
    		portDISABLE_INTERRUPTS();·······················③
    
    		#if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
    		{
    		    _impure_ptr = &( pxCurrentTCB->xNewLib_reent );
    		}
    		xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
    		xSchedulerRunning = pdTRUE; ························④
    		xTickCount = ( TickType_t ) 0U; 
    
    		if( xPortStartScheduler() != pdFALSE )···················⑤
    		{
    				//如果调度器启动成功的话，是不会运行到这里的，函数 不会有返回值的	
    		}
    		else
    		{
    			//除非调用vTaskEndScheduler(),否则不会运行到这里
    		}
    	}
    	else
    	{
    	    //内核没有启动成功才会运行到这里，
    	    //往往是因为创建空闲任务或者定时器任务的时候
    	    //没有足够的内存configASSERT( xReturn );
    	}
    	//防止编译报错
    	( void ) xIdleTaskHandle;
    }
  

①创建空闲任务（动态创建）
②创建定时器服务
③关闭中断
④ xSchedulerRunning默认为pdFALSE，这里设为pdTRUE表示调度开始运行，别的地方会以此变量当做标志位来进行操作
⑤调用函数xPortStartScheduler()来初始化跟调度器启动有关的硬件

• 8.2 FreeRTOS移植相关函数
  特别要注意的是：
  xPortStartScheduler() 的函数所涉及的都是移植相关的东西，要移植的文件port.c很多也都是为它服务的。
  xPortStartScheduler函数原型：
  
  prvSetupTimerInterrupt() 函数是用来设置滴答定时器的定时周期，并且使能滴答定时器的中断。我们所移植的代码中，这个函数提供的是一个滴答定时器的初始化接口函数，也就是vPortSystick_Init()。
  uxCriticalNesting 表示临界区的嵌套层数，在初始化的时候将它的值设置为0，没有什么代码进入临界区。
  vPortStartFirstTask() 就是触发一次TRAP 1中断,TRAP 1中断也就是执行一个汇编函数portRESTORE_CONTEXT();

这里先来看看vPortSystick_Init函数的使用， vPortSystick_Init函数中的代码就是进行3个初始化，两个TRAP和滴答定时器的初始化。裁剪后的代码，如下图所示：

• 8.2.1 滴答定时器的初始化
  vPortSystick_Init() 函数本身就是为了初始化滴答定时器，在初始化的时候调用了systick_init()函数，同时传递了两个参数ulClkLoadCnt、xPortSysTickHandler。看到systick_init()函数就会知道这两个值的作用：
  
  ulClkLoadCnt是滴答定时器每次重新加载的值，由这个值减到会是一个周期，触发一次滴答中断，运行xPortSysTickHandler函数。ulClkLoadCnt在vPortSystick_Init函数中计算出来的值，正好是每1ms进入一次中断，也就是说系统滴答的周期是1ms。在xPortSysTickHandler函数中会将滴答的计数值进行加一。

• 8.2.2 TRAP函数的使用
  在vPortSystick_Ini() 函数中还初始化了两个TRAP,在移植中这两个TRAP的使用也是非常关键的。TRAP1中断就是调用portRESTORE_CONTEXT这个宏函数来进行恢复下文。触发TRAP0中断最终会调用vPortYieldHandler函数，这是一个进行上下文切换的函数，代码如下：
  
  这个函数一共就三行，功能很明确。保存上文，选择要切换的下文，进行切换。
  
  在进入中断函数的时候，就会将一部分寄存去入栈，这里通过一些减法操作将剩下的保存uxCriticalNesting、EPSR、EPC的寄存器也入栈，在我们切换的时候，需要将之前任务这些寄存器都保存起来。

在执行完vTaskSwitchContext函数之后，下一个要执行任务的TCB会被保存在pxCurrentTCB中。这里的代码将要运行的下一个任务的堆栈进行出栈操作，实现的是将下个要运行的任务进行出栈的操作。
vTaskSwitchContext函数会将处于就绪状态的最高优先级的任务选中，将它的TCB保存在pxCurrentTCB中，代码简化后如下：

这里的if判断语句，因为如果调度器挂起就不能进行切换。调用函数taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()获得下一个要运行的任务。
选择完要切换的任务，在这里进行切换：

这里进行的主要是将下一个要运行的任务进行一些出栈的操作，将相应的寄存器出栈，切换到下文。

• 8.2.3 任务栈的初始化
  我们在进行任务创建的时候，会在我们的移植层对创建的任务进行栈的初始化：
  
  1：栈顶为空
  2：然后是R15存放我们的PC指针，
  3：将R13-R1都初始化为0，这里主要是为了将这些寄存器预留出来，以方便后面我们进行使用，
  4：R0初始化为pvParameters，作为任务的输入参数，通常函数会调用R0~R3作为输入参数，R0也可以用作返回结果，如果返回值是64位，则R1也会用作返回结果。
  5：然后是临界嵌套的计数值
  6：寄存器xPSR，这里是用作EPSR寄存器在遇到异常情况时被用来保存当前处理器执行的内容。
  7：最后是EPC，异常保留程序计数器的存储