GD32F30x 移植 FreeRTOS 之 SysTick 系统时钟的配置说明

书接上回

• GD32F303 Keil 开发环境部署
• GD32F303 移植 FreeRTOS

示例工程代码库地址如下：

• Gitee
• Git

1. 错误理解

博主以 GD32F30x 固件库中的 Template 工程作为示例基础工程，
进行 FreeRTOS 移植，其 main 函数部分实现如下：

int main(void)
{
    /* configure systick */
    systick_config();
  
    /* print out the clock frequency of system, AHB, APB1 and APB2 */
    printf("\r\nCK_SYS is %d", rcu_clock_freq_get(CK_SYS));
    printf("\r\nCK_AHB is %d", rcu_clock_freq_get(CK_AHB));
    printf("\r\nCK_APB1 is %d", rcu_clock_freq_get(CK_APB1));
    printf("\r\nCK_APB2 is %d", rcu_clock_freq_get(CK_APB2));
}

移植过程中，没有去深究 FreeRTOS 内核源码，移植后的 main 函数实现如下：

int main(void)
{  
	/* configure systick */
    systick_config();
    delay_init();
    uart_printf_init();

    OS_Init();
    system_init();
    OS_StartScheduler();
    while(1) { OLOGI("!"); }//OS_StartScheduler 调用失败将返回，添加死循环更容易排查问题
}

想当然的以为 FreeRTOS 的 SysTick 系统滴答时钟配置是调用 systick_config 函数实现的，
由于其内部配置的滴答频率和我配置的 FreeRTOS 系统滴答频率一致，暂时没有出问题。

其定义实现分别如下：

void systick_config(void)
{
    /* setup systick timer for 1000Hz interrupts */
    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U)){
        /* capture error */
        while (1){
        }
    }
    /* configure the systick handler priority */
    NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0x00U);
}

void SysTick_Handler(void)
{
	xPortSysTickHandler();
	
    delay_decrement();
}

FreeRTOSConfig.h

#define configCPU_CLOCK_HZ				( ( unsigned long ) SystemCoreClock )	
#define configTICK_RATE_HZ				( ( TickType_t ) 1000 )

当博主想使用 Systick 来做 us 级延时时，问题便暴露了。

systick_config 修改为 1000000 Hz 中断频率：

void systick_config(void)
{
    /* setup systick timer for 1000Hz interrupts */
    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000U)){
        /* capture error */
        while (1){
        }
    }
    /* configure the systick handler priority */
    NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0x00U);
}

gd32f30x_it.c 中 SysTick_Handler 实现修改如下：

void SysTick_Handler(void)
{
	static uint32_t s_ticks = 0;
	if(1000 == (++s_ticks)){
		s_ticks = 0;
		xPortSysTickHandler();
	}
	
    delay_decrement();
}

这样就天真的认为 xPortSysTickHandler 的调用频率仍旧是 configTICK_RATE_HZ = 1000Hz
根据官网说明，configTICK_RATE_HZ 不能定义太大，否则系统调度将占用大量时间，降低效率。

可现实往往事与愿违，运行发现 FreeRTOS 延时函数的延时时间不正常了，系统调度也出现了问题

其原因调试了很久，才发现原来 SysTick 中断频率仍旧是 1000Hz，
导致 xPortSysTickHandler 的调用频率经上面处理变成了 1Hz

经过这么一折腾，就有了下面的正确理解。

2. 正确理解

FreeRTOS 的调度函数 vTaskStartScheduler 部分实现如下：

void vTaskStartScheduler( void )
{
	/* 省略部分代码 */
	
	//创建空闲任务
    /* The Idle task is being created using dynamically allocated RAM. */
    xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask,
                                   configIDLE_TASK_NAME,
                                   configMINIMAL_STACK_SIZE,
                                   ( void * ) NULL,
                                   portPRIVILEGE_BIT,  /* In effect ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ), but tskIDLE_PRIORITY is zero. */
                                   &xIdleTaskHandle ); /*lint !e961 MISRA exception, justified as it is not a redundant explicit cast to all supported compilers. */
        }

    /* 省略部分代码 */

	//跟 MCU 相关的任务调度启动函数
    /* Setting up the timer tick is hardware specific and thus in the
     * portable interface. */
    if( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
    {
        /* Should not reach here as if the scheduler is running the
         * function will not return. */
    }
    else
    {
        /* Should only reach here if a task calls xTaskEndScheduler(). */
    }

	/* 省略部分代码 */
}

xPortStartScheduler 函数，其部分实现如下：

BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{
	/* 省略部分代码 */
	
	/* 此处设置了 SysTick 中断的优先级为 portNVIC_SYSTICK_PRI 
	* 而 portNVIC_SYSTICK_PRI = (((uint32_t)configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY) << 24UL)
	*/
    /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */
    portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;
    portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;

    /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled
     * here already. */
    vPortSetupTimerInterrupt();//里面再次对 SysTick 进行了相关配置

	/* 省略部分代码 */	
	
    /* Start the first task. */
    prvStartFirstTask();

    /* Should not get here! */
    return 0;
}

vPortSetupTimerInterrupt 函数实现如下：

__weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )
    {
        /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */
        #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )
            {
                ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );
                xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;
                ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );
            }
        #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */

        /* Stop and clear the SysTick. */
        portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = 0UL;
        portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;

        /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */
        //设置 SysTick 的计数值，根据 FreeRTOSConfig.h 中定义的 configTICK_RATE_HZ
        portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;
        //启用 SysTick IRQ 和 SysTick 定时器
        portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );
    }

至此，SysTick 的计数值，中断优先级，中断的使能以及定时器的启用，都进行了配置。
因为 vTaskStartScheduler 函数内部对 SysTick 进行了初始化的配置，
所以一开始的 main 函数中调用 systick_config 其实是不需要的，
就算调用最终也会被 vTaskStartScheduler 中的配置覆盖，
而这也是导致前面错误理解中遇到的问题的根本原因了

3. 总结

FreeRTOS 内核源码还是要多读一读，才能知其根本。
若有解说不当之处，欢迎指正，以免误己误人。