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Robot
DechaoMeng
中科院计算所2017级直博生,方向为计算机视觉。
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区域填充之扫描线种子法的Python实现
前言最近在帮学长做语义地图导航与规划,遇到了这样的问题。 将学长分割好的地图里的每一个白色区块标识出来,以便于后面语义地图的导航。 最开始我想到了种子法,但是由于使用了递归,当地图规模增加时程序就跑不起来了,(Python默认最大递归次数为1000次,即使用sys.setrecursionlimit()强行设置成很大的数最多也只能递归20000多次便会崩溃,而MATLAB的递归更是慢的抠脚)原创 2016-11-22 22:10:55 · 7432 阅读 · 7 评论 -
Boustrophedon Cellular Decomposition的Python实现
Boustrophedon Cellular Decomposition的Python实现算法简介Python代码执行结果算法简介BCD(Boustrophedon Cellular Decomposition)是一种栅格地图的分解方法。完成该分解后,每个cell都可以通过一个牛耕式路径遍历。不同cell之间通过旅行商问题获得最优路径即可做到全地图的覆盖式清扫。详情可以参考论文Choset...原创 2018-11-05 13:19:06 · 4386 阅读 · 4 评论