z1872385的博客

ROS1和ROS2共存修改~.bashrc。安装colcon编译工具。添加ros2 软件源。

运行带有PCL库的文件时报错#error PCL requires C++14 or above。解决办法：找到工程里所有依赖于PCL的功能包，改它们对应的CMakelists.txt文件。编译fast-planner-for-ubuntu20.04功能包。安装nlopt依赖库。这行代码下加一行代码。

基于均匀网格的OGM，维护一个跟随机器人移动的局部地图，减少大场景自主飞行的内存开销。使用新的障碍物膨胀方法降低膨胀计算好使。像素级带有颜色纹理信息的点云地图。

原因是与 dpkg 保存的信息有关，并且在安装中发生冲突。只需要删除旧的dpkg/info内容，重新下载info即可。删除新的dpkg结构文件夹并返回旧的dpkg结构文件夹。创建新的 /var/lib/dpkg/info。将新结构dpkg/info移动到旧info。更新存储库并强制安装。

在无人机设置中，经常涉及到使用AUX辅助通道来控制附属设备，或者直接把主控输出通道放到AUX。但是CUAV系列飞控按照常规设置并不能正常启用AUX输出，通过查看飞控源码找到 原因。一些机型例如24001使用了12个电机，常规主通道只有8个，所以按照主通道6个电机，辅助通道6个电机安排。IO通道计时器启用数量也只是被限制了2个，计时器启用数量依靠。在代码中明显可以看出AUX通道被注释没有启用。启用4个计时器需要对应的修改dma的映射。输出控制也被控制在了8个。所以计时器直接使用了。启用所有的FMU输出。

因此，D项具有可单独配置的低通滤波器IMU_DGYRO_CUTOFF。除了软件上的滤波，还需要在硬件上减少振动，例如飞控安装减震，飞机上的所有部件都安装牢固，桨叶动平衡。，这个参数是用于陀螺仪原始数据输出滤波的，滤波器是一个巴特沃斯二阶低通滤波，这个参数要设置成小于振动主频率，但最好不小于40hz，避免引入过大的延时。一般好的振动特性时，三轴加速度的原始数据值都会在很小的范围内波动，在±3范围内就是非常好的振动环境了。以下图为例，在40HZ以后的噪声比较多，可以设置IMU_GYRO_CUTOFF为35。

链接：https://www.jianshu.com/p/6c49f707dce9。SERIAL3_PROTOCOL 5 输入设备类型为GPS。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。默认GPS_TYPE=1，GPS模块输出UBLOX协议。修改为GPS_TYPE=5，GPS模块输出NMEA协议。SERIAL3_BAUD 38 通信波特率。ArduPliot固件中GPS默认的串口为3。ArduPliot中切换GPS协议。由uBlox协议更换为NMEA。作者：WilsonGuo。

修改CMakeLists.txt文件，不编译vtk相关的代码：vtk的问题比较难解决，但是一般我们安装pcl都是为了一些新特性的算法，而vtk就是可视化相关的，所以不要这部分也可以。命令行安装的PCL是1.10，默认安装位置有/usr/include/pcl-1.10下的头文件和源文件，/usr/lib/aarch64-linux-gnu/cmake/pcl下的cmake相关文件和/usr/bin下的可执行文件。使用set函数为其指定CUAD的编译器的位置。

安装多媒体播放器检查在线视频有效性。安装gstreamer基础库。安装gst-rtsp功能包。

拉取librealsense。

Eigensudo apt-get remove libeigen3-dev cd ~/Downloads/wget -O eigen.zip https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip unzip eigen.zipmkdir eigen-build cd eigen-buildcmake ../eigen-3.3.7/ sudo make installpkg-config --modversion

1安装ROS相关依赖sudo apt-get install -y ros-melodic-navigationsudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localizationsudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisherLIO-SAM采用因子图优化库gtsam,安装gtsam:wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://ghproxy.com/http

可知opencv安装在/usr/local/lib里面。如果报错，需要把nvcc添加到环境变量，方法如下。TensorRT 检查是否安装成功。在~/.bashrc中配置如下。OpenCV 检查是否安装成功。cuDNN 检查是否安装成功。CUDA 检查是否安装成功。

SET(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)否则待会编译的时候会报找不到一些库的错误。在/src/rpg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt中添加。打开Sophus/sophus/so2.cpp文件。

源码安装mavros 二次开发。右键没有从终端中打开的问题。

utm_id=0。

云台控制插件是mount_control，运行mavros启动文件的时候需要注意该插件是否正常启动，需要在px4_pluginlists.yaml配置文件中将mount_control从blacklisted中移除后才可启动。后会默认占用AUX端口1-4，此时通过AUX通道1-4输出PWM控制信号至云台，对应的RC通道映射功能失效。控制信号输入为RC 则接收机必须连接对应的通道至AUX辅助通道，并通过MNT_MAN_*参数设置pitch/roll/yaw对应的AUX通道。配置为AUTO或MAVLINK，

在 /usr/share/X11/xorg.conf.d/ 中添加 xorg.conf 文件。

jetson xavier nx刷机成buntu20.0以后安装vscode无法启动，点击启动图标没有任何反映。原因是新版本的vscode内置的sandbox默认跟随主程序启动，导致与jetpack系统不兼容。重装就版本可解决问题。

Errors were encountered while processing: code_1.64.2-1644445741_amd64.debgedit installVSCode.sh./installVSCode.sh #! /bin/bash# Copyright 2020 JetsonHacks# MIT License# Install Visual Studio Code# # If you need a specific version of Visual S

fast-lio2代码使用的是livox-mid70，数据结构是一代livox-sdk ,想要驱动mid360使用的却是livox-sdk2,数据结构有区别，但是不做代码修改，直接编译后也能运行。分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/preprocess.cpp、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp中的命名空间，有多处需要修改。3.2. 修改FAST_LIO的package.xml。3.3. 修改FAST_LIO的命名空间。

D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH 写opencv_contrib里modules的绝对路径。拷贝依赖放在opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/ 路径下。通过jtop指令进行查看，即可看到已安装好支持CUDA加速的OpenCV4.5.4版本。-D CMAKE_INSTALL_PREFIX为安装路径。-D cuDNN_VERSION版本运行jtop查看。编译安装OpenCV及OpenCV_contrib。下载cmake过程中缺失的依赖。

打开磁盘工具格式化SSD为EXT4格式格式化完成会出现sda 的设备，查看sda序号。

下载网址：https://download.qt.io/archive/qt/④安装编译Qt Multimedia的相关依赖。③安装编译Qt WebEngine的相关依赖。②安装编译Qt WebKit的相关依赖。②安装编译Libxcb的相关依赖。1、输入配置指令和参数。

监听坐标变换关系，结果保存到了transform，通过transform计算得到世界坐标系的位置和位姿。

然而，标定使用的数据都是在静止状态下录制的，我们在使用vio或者imu-cam联合标定的时候，imu确是处于动态运动状态，如果直接使用静态标定出来的参数会很容易造成vio的崩溃漂移。标定出来的imu只能当作一个参考。其实做不做imu标定无所谓，在vio效果不理想时直接按倍数放大imu噪声效果反而会后更好。网络上有各种IMU校准工具和校准教程，曾经花费了巨大精力跟着各种教程去跑校准。

之前一直使用relsense d435的vio代码生成的pose位置信息，飞控端位置信息比较稳定。更换livox-mid360使用fastlio代码后，飞控端经常出现位置模式下莫名报黄不能解锁和跳出位置模式的情况。