图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系 相机的内、外参数矩阵

图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系的定义，及三者之间的变换关系。

图像坐标系

1.图像像素坐标系

原点：图像左上角P0点
单位：像素
横坐标u：图像数组中的列数
纵坐标v：图像数组中的行数

2.图像物理坐标系
在图像像素坐标系下建立以物理单位（以下均假设为mm）表示的坐标系，使像素尺度具有物理意义。
原点：主点（相机光轴与图像平面的交点，一般位于图像平面中心，即图中O1点）
单位：mm/像素
横轴x轴：与像素坐标系下的u轴平行
纵轴y轴：与像素坐标系下的v轴平行

3.图像像素坐标系与图像物理坐标系的转换关系：

其中：
dx为每个像素在横轴x上的尺寸，dy为每个像素在纵轴y上的尺寸。

将其写成矩阵形式：