【机器视觉1】坐标系定义

1. 图像坐标系

数字图像坐标系： $O_0-uv$，每一像素$(u,v)$是该像素在图像数组中的列数和行数
物理图像坐标系： $O-xy$，每一像平面坐标$(x,y)$是真实的物理尺寸
若每个像素在$x$轴和$y$轴方向的物理尺寸为 $d_x$、$d_x$ ，则任意像素在两坐标系下关系：$$\left[\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}\frac{1}{d_x}& 0& u_0\\ 0& \frac{1}{d_y}& v_0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$

2. 摄像机坐标系

摄像机坐标系（相机坐标系） $O_c-X_c{Y}_c{Z}_c$：由摄像机光心 $O_c$、轴 $X_c$、轴 $Y_c$、光轴$Z_c$ 组成的直角坐标系称为摄像机坐标系。

3. 世界坐标系

世界坐标系（全局坐标系） $O_w-X_w{Y}_w{Z}_w$：为了选择一个基准坐标系来描述摄像机的位置，并用它描述环境中任何物体的位置，由 $O_w$、轴 $X_w$、轴$Y_w$ 、轴$Z_w$ 组成。
摄像机坐标系与世界坐标系的关系如下图所示：

4. 三种坐标系间的转换

4.1 摄像机坐标系与无畸变图像坐标系之间的变换

用$(f_x,f_y)$表示摄像机焦距，即三维空间中的一点经摄像机成像后，所投影到图像平面上的坐标在 X ，Y 方向上的缩放比例不一样。由小孔成像原理得透视投影变换为如下形式：$$\left[\begin{array}{c}{u}_i\\ v_i\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}\frac{f_x}{d_x{z}_c}& 0& \frac{u_0}{z_c}& 0\\ 0& \frac{f_y}{d_y{z}_c}& \frac{v_0}{z_c}& 0\\ 0& 0& \frac{1}{z_c}& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_c\\ y_c\\ z_c\\ 1\end{array}\right]=M_1{\tilde{x}}_c$$

4.2 世界坐标系与摄像机坐标系之间的变换

$$\begin{array}{c}{\tilde{x}}_c=\left[\begin{array}{l}{x}_c\\ y_c\\ z_c\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ll}R& \mathbf{p}\\ 0^{\tau }& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{l}{x}_w\\ y_w\\ z_w\\ 1\end{array}\right]=M_2{\tilde{x}}_w\\ {\tilde{x}}_{{}_w}={M_2}^{-1}{\tilde{x}}_c\end{array}$$

4.3 世界坐标系与无畸变图像坐标系之间的变换

$$\left[\begin{array}{c}{u}_i\\ v_i\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}\frac{f_x}{d_x{z}_c}& 0& \frac{u_0}{z_c}& 0\\ 0& \frac{f_y}{d_y{z}_c}& \frac{v_0}{z_c}& 0\\ 0& 0& \frac{1}{z_c}& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}R& \mathbf{p}\\ 0^T& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_w\\ y_w\\ z_w\\ 1\end{array}\right]=M_1{M}_2{\tilde{x}}_w=M{\tilde{x}}_w$$

$M_1$为内参， $M_2$为外参， $M$为投影矩阵，表征二维图像坐标与三维世界坐标间的基本关系。