已知图像坐标系求相机坐标系_世界、相机、图像、像素坐标系之间的关系

世界坐标系：就是客观三维世界的绝对坐标系，也成为客观坐标系。在环境中还选择一个参考坐标系来描述摄像机和物体的位置，该坐标系称为世界坐标系。设该坐标系下存在一个物体P的坐标为(X, Y, C)

相机坐标系：以相机光点为中心，X，Y轴平行于图像的两条边，光轴为Z轴所建立的坐标系。用（Xc, Yc, Zc)表示物体P在相机坐标系下的位置。

世界坐标系和相机坐标系的关系：刚体变换---世界坐标系中的某一点可以通过旋转R和平移t转换成相机坐标系中的一点。（二者都是三维的，只是坐标系不同）

R是3x3的矩阵，t是3x1的向量

图像坐标系：以图像中心为坐标原点，X，Y轴平行于图像两边，可以用（x, y）表示物体P的坐标值。（单位是mm，代表该像素在图像中的位置）

相机坐标系和图像坐标系之间的关系：透视投影---与小孔成像原理类似。