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原创 (五)四轴——卡尔曼滤波KalmanFilter
此篇只是搬运一下国外的一个KalmanFilter算法。网站:源码下载地址:https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter程序说明:http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/ (建议
2015-05-20 22:06:10 5892
原创 (四)四轴——油门曲线(MWC)
接收的PPM信号为1000~2000ms,为了便于PID控制,需要将信号进行处理。将ROLL/PITCH/YAW 变为 -500~500范围,将THROTTLE变为1000~2000范围。MWC具体实现代码为:1. 先定义lookup函数,用于映射,在EEPROM中;2. 根据接收的PPM信号进行映射,处理到相应的数据范围。具体代码如下:/*****
2015-05-20 21:42:15 6688
原创 (三)四轴——IMU传感器数据处理(MWC)
接上篇。IMU主要分为3大部分:1. computeIMU ():提供给外的接口函数,也是传感器处理的总函数;2. getEstimatedAttitude():获取估算的姿态,主要处理ACC、Gyro和Mag传感器数据;3.getEstimatedAltitude():获取估算的高度,主要处理Baro传感器数据。黑色为保留的代码,红色为可删除的多余代码。
2015-05-19 01:21:34 14293
原创 (二)四轴——Sensors 传感器操作(MWC)
MWC的传感器函数在Sensors文件中定义,该文件中主要实现对各种传感器的操作。1. 主要支持:ACC(加速度计)、Gyro(陀螺仪)、Mag(电磁传感器)、Baro(气压传感器)2. gyroADC[3],accADC[3],magADC[3],BaroAlt //分别存放传感器读取的数据。MWC的Sensors文件对传感器的操作可以简化为以下描述:/
2015-05-19 00:14:13 3033
原创 (一)四轴——PPM信号与接收
现在四轴炙手可热。由于之前对航模比较感兴趣,因此自然而然对四轴也比较感兴趣。我对四轴了解不多,因此这一系列博客将是个循序渐进的过程。博客将包括:对四轴原理的理解+算法的研究+对MWC算法的解读与修改。 (MWC程序解读以MultiWii_1_8版本为主,因为版本越高,外设越多,代码越多。我们先只看核心代码。)关于PPM信号可参考:http://www.geek-worksh
2015-05-15 23:23:54 25607 4
二进制查看器
2018-08-01
空空如也
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