MWC的传感器函数在Sensors文件中定义,该文件中主要实现对各种传感器的操作。
1. 主要支持:ACC(加速度计)、Gyro(陀螺仪)、Mag(电磁传感器)、Baro(气压传感器)
2. gyroADC[3],
accADC[3],
magADC[3],
BaroAlt //分别存放传感器读取的数据。
MWC的Sensors文件对传感器的操作可以简化为以下描述:
//ACC相关操作
void Acc_getADC () { //获取accADC[3]
}
void ACC_init() {
acc_1G = 256; //这是 加速度的精度,1g时候对应的数值。不同传感器数据不同。
}
//Gyro相关操作
void Gyro_getADC () {
}
void Gyro_init() {
}
//Mag相关操作
void Mag_getADC() {
}
void Mag_init() {
}
//Baro相关操作
void Baro_update() {
}
void Baro_init() {
}
void initSensors() {
delay(100);
if (ACC) ACC_init();
if (GYRO) Gyro_init();
if (MAG) Mag_init();
if (BARO) Baro_init();
}
附图形说明: