PCL之常用开源数据集汇总

由于要用到三维点云开源数据集，就汇总一下，以后方便查询：

三维点云

• 欧特克的研究——数字210金
  欧特克的样品扫描和图像数据研究办公室。
• 自治系统实验室(乙)
  激光和Kinect结构化和非结构化的数据环境。 这一组有一个有用的相关链接列表以及类似的链接 数据。
• 加拿大行星模拟地形三维映射的数据集
  激光扫描非结构化地形从罗孚平台。 包括Matlab代码数据解析。
• 徕卡呈规则(投影数据)
  激光扫描数据的示例数据库。
• 点云分类(罗蒙诺索夫莫斯科国立大学)
  航空激光雷达数据和类标签。
• Pointools
  pointools评价样本数据集。
• Pseudo-Simulated激光雷达
  Pseudo-simulated激光雷达数据创建变化检测实验。
• 机器人三维扫描存储库
  注册3 d扫描的室内和室外环境。 一些数据集包括热和颜色信息。
• SmartMultiMedia激光雷达软件和点云示例数据
  样品激光雷达扫描数据集,包括商业点云软件的链接。

• 斯坦福大学的3D扫描存储库：是初学者用的比较多的数据集，模型居多；

• 悉尼城市目标数据集：扫描的常见城市道路对象，包括车辆，行人，树木等；

•  

  ASL 数据集：数据类型比较多，目标检测和点云配准的都有；

•  

  Large-Scale Point Cloud Classification Benchmark（大规模点云分类基准）：做大规模点云分类的，涵盖了各种各样的城市场景：教堂、街道、广场、村庄、城堡等

•  

  RGB-D对象数据集：300个常见的家庭对象的大数据集，也有室内场景数据集

• 纽约大学深度数据集：主要是室内场景（办公室，家庭环境等）的数据集；

• IQmulus & TerraMobilita Contest：这是两个项目框架，收集的是巴黎密集城市环境的3D点云数据，由3亿点组成，可进行点云分割和分类；

   

   

• Oakland 3-D Point Cloud Dataset（奥克兰 ）：美国卡耐基梅隆大学周围，激光扫描仪扫描得到，包含训练集，验证集和测试集数据；

• The KITTI Vision Benchmark Suite：德国卡尔斯鲁厄理工学院的一个项目，利用无人车平台收集的大量城市环境的点云数据集，包含雷达，图像等的数据；

• Robotic 3D Scan Repository：这个数据集比较适合做SLAM研究，包含了大量的Velodyne雷达数据；

• 三维点云分类的数据集：代表的有ModelNet(CVPR15)[ModelNet10; ModelNet40]，PartNet(CVPR19)，ScanObjectNN(ICCV19)

• 三维点云检测的数据集：代表的有KITTI(CVPR12)[3D Object Detection; BEV], ApolloScape(19)，Argoverse(CVPR19), A*3D(19), Waymo(19)

• 三维点云分割的数据集：代表的有Semantic3D(ISPRS17)[semantic-8; reduced-8], S3DIS(17), ScanNet(CVPR17), NPM3D(IJRR18), SemanticKITTI(ICCV19)

本地化和映射

• KITTI愿景基准套件
  单声道和立体相机数据,包括校准、测程法等等。
• 麻省理工学院美国国防部高级研究计划局大挑战的团队
  相机、激光雷达和日志文件,包括源代码解析日志。
• NAVVIS室内数据集
  激光雷达扫描的内部的走廊涂慕尼黑主校区,收购挤牙膏式的映射电车和聚合到一个大点云。 网站还包括注册图像,相机标定,入住率网格地图和更多。
• 新学院视觉和激光数据集
  立体和全方位图像,激光雷达和姿态数据。
• PeRL:福特校园视觉和激光雷达数据集
  相机和激光雷达数据,包括源代码和更多。
• 萝卜:机器人数据集的存储库
  测程法、激光、声纳数据,包括日志文件和生成的地图。
• SLAM-related机器人数据集(弗莱堡大学)
  编译的2 d地图形式的原始和正确的日志文件。

模型

• 数字米开朗基罗项目
  数据是免费的,但必须是有序的,因为它是相当大的。
• 大型几何模型存档(佐治亚理工学院)
  标准模型的集合。
• 斯坦福大学的3 d扫描存储库
  收集的标准模型(兔子,龙等)包括数据和拉链重建范围。

Heightmaps(民主党和类似)

• ASTER,喷气推进实验室
  全球DEM。
• GNet
  大型航空激光雷达数据集。
• 从点云提取民主党ISPRS测试
  第一个和最后一个脉冲激光扫描数据开销的城市和自然环境。
• http://www.lidardata.com/
  航空激光雷达的大型数据库。 数据集必须有序,不得自由。
• 芬兰全国土地调查
  芬兰的高度和类似的数据。
• OpenTopography
  航空激光雷达数据。
• 美国地质调查局的民主党geocomm
  数据集必须有序,不得自由。
• 美国地质调查局的历史性的民主党
  圣海伦火山民主党1980年爆发之前和之后。 可能其他免费的数据集。
• 美国地质调查局的无缝数据仓库
  来自美国地质调查局和NGA大型数据库的地形数据。 数据集必须有序,不得自由。

面扫描

• 控件头和脸颜色3 d扫描仪
  头和脸样本数据包括原始数据、合并的文件和uv /颜色数据。

卷数据(MRI和类似)

• 的 教堂山体绘制测试数据集
  头,膝盖和尸体磁共振成像数据。

对象检测

• B3DO:伯克利3 d对象数据集
  室内对象检测数据集。
• 纽约大学深度数据集
  室内对象检测数据集。
• RGB-D对象数据集
  室内数据集对象检测与许多常见的家居用品。
• 3 d对象的语义数据库(慕尼黑科技大学)
  立体相机和激光雷达扫描的典型的家居用品。

Misc /品种

• 计算机视觉组(慕尼黑科技大学)
  Kinect RGB-D数据视觉大满贯,基于多视图的三维重建数据和其他图像数据集。
• 虚拟地形项目
  三维激光雷达数据、地形和其他数据。 这个网站也有很多有用的链接。