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原创 关于ROS中Moveit中运动规划的总结资料和相关问题
1、如果要在Moveit中配置自己的运动规划库,则需要自己用源码安装Moveit和OMPL ,然后参照这个大神的资料按照步骤进行操作。2、运动规划的公开课可以参照 夕法尼亚大学Coursera运动规划公开课。3、机械臂运动规划算法性质的学习的话,需要看源码,理解move_group.plan()后moveit如何与ompl进行的交互,然后ompl如何完成的算法并将结果返回给moveit的。4...
2019-05-16 12:58:43 5036 2
原创 moveit+gazebo联合仿真问题总结
相应的配置文件和启动文件修改:在进行配置的时候,考虑到以后可能有多个机械臂进行联合仿真,或者就是为了话题之间不会进行冲突,会利用命名空间进行区分,一般而言都是用 urdf 或者 xacro 文件中的模型名字 robot(这个可以根据自己的机械臂名字进行相应的修改,这里为了描述方便) 作为 命名空间的名字,1、对自己的模型 robot 利用rosrun moveit_setup_assistat...
2019-05-15 21:42:22 3641 4
原创 个人学习笔记
1、如何利用argv传递数组#include<iostream>#include<Eigen/Eigen>using namespace Eigen;using namespace std;int main(int argc,char ** argv){ VectorXd Q(6); Q<<11,12,13,14,15,16; co...
2019-05-13 21:20:09 389 1
利用蚁群算法对PID参数自整定程序源代码
2018-04-14
在MATLAB中采用M文件实现对Simulink中的S函数程序实现自动调参数
2018-03-19
hash_map 自定义hash函数出错
2018-03-18
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