【实战】STM32 FreeRTOS移植系列教程5：FreeRTOS消息队列

写在前面：

本文章为《STM32MP157开发教程之FreeRTOS操作系统篇》系列中的一篇，笔者使用的开发平台为华清远见FS-MP1A开发板（STM32MP157开发板）。stm32mp157是ARM双核，2个A7核，1个M4核，A7核上可以跑Linux操作系统，M4核上可以跑FreeRTOS、RT-Thread等实时操作系统，STM32MP157开发板所以既可以学嵌入式linux，也可以学stm32单片机。

针对FS-MP1A开发板，除了FreeRTOS操作系统篇外，还包括其他多系列教程，包括Cortex-A7开发篇、Cortex-M4开发篇、扩展板驱动移植篇、Linux应用开发篇、Linux系统移植篇、Linux驱动开发篇、硬件设计篇、人工智能机器视觉篇、Qt应用编程篇、Qt综合项目实战篇等。欢迎关注，更多stm32mp157开发教程及视频，可加技术交流Q群459754978，感谢关注。

FS-MP1A开发板详情介绍：https://item.taobao.com/item.htm?id=622457259672

2.FreeRTOS队列

2.1队列简介

队列可以用于任务与任务、任务与中断之间的通信，在任务与任务、任务与中断之间传递数据，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。

一般情况下，队列采用先进先出(FIFO)的存储机制，也就是说先发送进队列的数据先被提取，当然也可以使用先进后出(LIFO)的存储缓冲，FreeRTOS中提供了两种存储缓冲机制。

队列不属于某个特定的任务，对于所有任务都可以向任务中发送数据，也可以从任务中提取数据。队列函数

2.2.1 创建队列

创建事件标志组的函数有两个，分别如下：

xQueueCreate()，此函数用于动态创建队列，所需要的内存通过动态内存管理方法分配，此函数是个宏，真正完成队列创建的函数时xQueueGenericCreate()。函数原型如下：

QueueHandle_t  xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength,

UBaseType_t uxItemSize)

参数：

uxQueueLength：  要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。

uxItemSize：      队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节。

返回值：

NULL： 队列创建失败。

其他值：创建成功的队列返回的队列句柄。

xQueueCreate Static()，此函数为静态方法创建队列，所需要的内存通过用户自行分配，此函数也是个宏，最终调用的是函数xQueueGenericCreateStatic()。其函数原型如下：

QueueHandle_t xQueueCreateStatic(UBaseType_t  uxQueueLength,

                              UBaseType_t  uxItemSize,

                              uint8_t*  pucQueueStorageBuffer,

                              StaticQueue_t*  pxQueueBuffer)

参数：

uxQueueLength：     要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。

uxItemSize：         队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节

pucQueueStorage:     指向队列项目的存储区，也就是消息的存储区，这个存储区需要

用户自行分配。此参数必须指向一个 uint8_t 类型的数组。这个

存储区要大于等于(uxQueueLength * uxItemsSize)字节。

pxQueueBuffer:       此参数指向一个 StaticQueue_t 类型的变量，用来保存队列结构体。

返回值：

NULL： 队列创建失败。

其他值：创建成功的队列返回的队列句柄。

2.2.2 向队列发送消息

队列创建好以后便可以向其中发送消息，FreeRTOS提供的向队列中发送消息的API函数有8个，分别如下：

函数xQueueSend()、xQueueSendToBcck()和xQueueSendToFront()

此三个函数都用于向队列中发送消息，函数本质都是宏，其中xQueueSend()和xQueueSendToBcck()都是将消息添加到队列的后面，xQueueSendToFront()是将消息添加到队列的前面，这三个函数最终调用的同一个函数：xQueueGenericSend()，都只能用于任务函数中，其函数原型分别如下：

  BaseType_t  xQueueSend( QueueHandle_t xQueue,

const void * pvItemToQueue,

TickType_t xTicksToWait)

  BaseType_t  xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,

const void*  pvItemToQueue,

TickType_t  xTicksToWait)

  BaseType_t  xQueueSendToFront(QueueHandle_t  xQueue,

const void *  pvItemToQueue,

TickType_t xTicksToWait)

参数：

xQueue：              队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后会

返回此队列的队列句柄。

pvItemToQueue：       指向要发送的消息，发送时候会将这个消息拷贝到队列中。

xTicksToWait：         阻塞时间，此参数指示当队列满的时候任务进入阻塞态等待队

列空闲的最大时间。

返回值：

pdPASS：              向队列发送消息成功。

ErrQUEUE_FULL：     队列已满，消息发送失败

    函数xQueueOverwrite()，此函数同样用于向队列中发送数据，但当队列满了以后会覆写掉旧的数据，不管此数据有没有被其他任务或中断取走，同样此函数也是宏，最终调用的也是函数xQueueGenericSend()，其函数原型如下：

BaseType_t  xQueueOverwrite( QueueHandle_t  xQueue,

const void *  pvItemToQueue)

参数：

xQueue：              队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后会

返回此队列的队列句柄。

pvItemToQueue：       指向要发送的消息，发送的时候会将这个消息拷贝到队列中。

返回值：

pdPASS：   向队列发送消息成功，此函数也只会返回 pdPASS！因为此函数执行过程中

不在乎队列满不满，满了的话就覆写掉旧的数据，总之肯定能成功。

函数xQueueGenericSend()，前面所有任务级入队函数最终调用的都是此函数，其函数原型如下：

BaseType_t  xQueueGenericSend (QueueHandle_t  xQueue,

const void *   pvItemToQueue,

TickType_t  xTicksToWait,

const BaseType_t  xCopyPosition)

参数：

xQueue：              队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后会

返回此队列的队列句柄。

pvItemToQueue：       指向要发送的消息，发送的时候会将这个消息拷贝到队列中。

xTicksToWait：         阻塞时间。

xCopyPosition：        入队方式，总共有三种

                        queueSEND_TO_BACK：  后向入队

queueSEND_TO_FRONT： 前向入队

queueOVERWRITE：      覆写入队。

返回值：

pdTRUE：              向队列发送消息成功。

errQUEUE_FULL：      队列已满，消息发送失败

函数xQueueSendFromISR()、xQueueSendToBcckFromISR ()、

xQueueSendToFrontFromISR ()

这三个函数用于中断服务函数中向队列发送消息，分别为之前三个向队列发送消息函数的中断版本，函数本质上也是宏，最终调用的是同一个函数xQueueGenericSendFromISR()，函数原型分别如下：

BaseType_t xQueueSendFromISR( QueueHandle_t  xQueue,

const void *   pvItemToQueue,

BaseType_t *  pxHigherPriorityTaskWoken)

BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,

const void * pvItemToQueue,

BaseType_t *  pxHigherPriorityTaskWoken)

  BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t  xQueue,

const void *  pvItemToQueue,

BaseType_t *  pxHigherPriorityTaskWoken)

参数：

xQueue：              队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后会

返回此队列的队列句柄。

pvItemToQueue：       指向要发送的消息，发送的时候会将这个消息拷贝到队列中。

pxHigherPriorityTaskWoken： 标记退出此函数以后是否进行任务切换

返回值：

pdTRUE：              向队列发送消息成功。

errQUEUE_FULL：      队列已满，消息发送失败

函数xQueueOverwriteFromISR()，此函数为xQueueOverwrite()的中断版本，同样此函数也是宏，最终调用的也是函数xQueueGenericSendFromISR()，其函数原型如下：

BaseType_t  xQueueOverwriteFromISR( QueueHandle_t  xQueue,

const void *  pvItemToQueue,

BaseType_t *  pxHigherPriorityTaskWoken)

参数：

xQueue：              队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后会

返回此队列的队列句柄。

pvItemToQueue：       指向要发送的消息，发送的时候会将这个消息拷贝到队列中。

pxHigherPriorityTaskWoken： 标记退出此函数以后是否进行任务切换

返回值：

pdTRUE：              向队列发送消息成功。

errQUEUE_FULL：      队列已满，消息发送失败

函数xQueueGenericSendFromISR()，前面所有中断级入队函数最终调用的都是此函数，此函数也是函数xQueueGenericSend()的中断版本，其函数原型如下：

BaseType_t  xQueueGenericSend FromISR (QueueHandle_t  xQueue,

const void *  pvItemToQueue,

BaseType_t*  pxHigherPriorityTaskWoken,

                                        BaseType_t  xCopyPosition)

参数：

xQueue：                队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后

会返回此队列的队列句柄。

pvItemToQueue：          指向要发送的消息，发送的时候会将这个消息拷贝到队列中。

pxHigherPriorityTaskWoken：       标记退出此函数以后是否进行任务切换。

xCopyPosition：          入队方式，总共有三种

                        queueSEND_TO_BACK：  后向入队

queueSEND_TO_FRONT： 前向入队

queueOVERWRITE：      覆写入队。

返回值：

pdTRUE：              向队列发送消息成功。

errQUEUE_FULL：      队列已满，消息发送失败

2.2.3 从队列读取消息

与入队相对应，那么就会有出队，出队就是从队列中获取消息，FreeRTOS中提供的出队API函数分别如下：

xQueueReceive()，此函数用于任务中从队列读取一条消息，读取成功以后就会将这条数据删除，此函数是个宏，真正执行的函数为xQueueGenericReceive()，此函数原型如下：

BaseType_t  xQueueReceive(QueueHandle_t  xQueue,

void *  pvBuffer,

TickType_t  xTicksToWait)

参数：

xQueue：        队列句柄，指明要读取哪个队列的数据，创建队列成功以后会返回此

队列的队列句柄。

pvBuffer：       保存数据的缓冲区，读取队列的过程中会将读取到的数据拷贝到这个

缓冲区中。

  xTicksToWait：   阻塞时间，此参数指示当队列空的时候任务进入阻塞态等待队列有数

据的最大时间。

返回值：

pdTRUE：       从队列中读取消息成功。

pdFALSE：      从队列中读取消息失败。

    xQueuePeek()，此函数也用于任务中从队列读取一条消息，但是读取成功以后不会将这条数据删除，此函数也是个宏，真正执行的函数为xQueueGenericReceive()，此函数原型如下：

BaseType_t xQueuePeek( QueueHandle_t  xQueue,

void *  pvBuffer,

TickType_t  xTicksToWait)

参数：

xQueue：        队列句柄，指明要读取哪个队列的数据，创建队列成功以后会返回此

队列的队列句柄。

pvBuffer：       保存数据的缓冲区，读取队列的过程中会将读取到的数据拷贝到这个

缓冲区中。

  xTicksToWait：   阻塞时间，此参数指示当队列空的时候任务进入阻塞态等待队列有数

据的最大时间。

返回值：

pdTRUE：       从队列中读取消息成功。

pdFALSE：      从队列中读取消息失败。

xQueueReceiveFromISR()，此函数为xQueueReceive()的中断版本，用于在中断服务函数中从队列读取消息，其函数原型如下：

BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t  xQueue,

void*  pvBuffer,

BaseType_t *  pxTaskWoken)

参数：

xQueue：          队列句柄，指明要读取哪个队列的数据，创建队列成功以后会返回

此队列的队列句柄。

pvBuffer：         保存数据的缓冲区，读取队列的过程中会将读取到的数据拷贝到这

个缓冲区中。

pxTaskWoken：     标记退出此函数以后是否进行任务切换

返回值：

pdTRUE：  从队列中读取数据成功。

pdFALSE:  从队列中读取数据失败。

xQueuePeekFromISR ()，此函数为xQueuePeek()的中断版本，读取数据成功以后不会将这条数据删除，此函数原型如下：

BaseType_t xQueuePeekFromISR( QueueHandle_t  xQueue,

void *  pvBuffer)

参数：

xQueue：        队列句柄，指明要读取哪个队列的数据，创建队列成功以后会返回此

队列的队列句柄。

pvBuffer：       保存数据的缓冲区，读取队列的过程中会将读取到的数据拷贝到这个

缓冲区中。

返回值：

pdTRUE：       从队列中读取消息成功。

pdFALSE：      从队列中读取消息失败。

1. 1. 操作实验

2.3.1实验设计

本次设计通过中断检测三个按键状态，读取到不同键值后发送到队列中，然后在任务中读取队列中的消息，根据不同的指令做出不同的处理。

可参考12.3.2章节进行导入已有工程，工程存放路径【华清远见-FS-MP1A开发资料\02-程序源码\ARM体系结构与接口技术\FreeRTOS\6_MP1A-FreeRTOS-Queue】

任务及其功能如下：

StartTask02()：     读取队列中的数据，根据读取到的数据做不同处理。

StartDefaultTask()： 读取按键值，并发送到队列中。

2.3.2实验过程与分析

首先，根据之前几章内容配置好CubeMX，按照上一节配置“FREERTOS”，完成后生成代码。 在StartDefaultTask() 与StartTask02()中添加代码如下。

void StartDefaultTask(void *argument)

{

  /* USER CODE BEGIN 5 */

  /* Infinite loop */

uint8_t err;

  for(;;)

  {

          if((Key_Queue!=NULL)&&(key))    //消息队列Key_Queue创建成功,并且按键被按下

          {

              err=xQueueSend(Key_Queue,&key,10);

              if(err==pdPASS)    //发送按键值

              {

                  printf("\r data transmission success \n");

              }

             

          }

          vTaskDelay(10);                           //延时10ms，也就是10个时钟节拍

  }

  /* USER CODE END 5 */ 

}

void StartTask02(void *argument)

{

  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

  if(Key_Queue!=NULL)

      {

      if(xQueueReceive(Key_Queue,&key,portMAX_DELAY))//请求消息Key_Queue

      {     

           switch(key)

           {

               case EVENTBIT_1: //

                    LED_1_TOG();

                    break;

               case EVENTBIT_2: //

                    LED_2_TOG();

                    break;

               case EVENTBIT_3: //

                    LED_3_TOG();

                    break;

            }

           key = 0;

       }

   }

  vTaskDelay(10);      //延时10ms，也就是10个时钟节拍

  }

  /* USER CODE END StartTask02 */

}

另外，首先需要在主函数中调用xQueueCreate ()函数创建消息队列，获得创建成功的队列句柄。

编写按键中断回调函数如下

void HAL_GPIO_EXTI_Rising_Callback(uint16_t GPIO_Pin)

{

switch(GPIO_Pin)

{

   case GPIO_PIN_8:

       if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOF,GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_SET) /* read KEY3 PF8 state */

        key = EVENTBIT_3;

       break;

   case GPIO_PIN_7:

   if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOF,GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_SET) /* read KEY2 PF7 state */

   key = EVENTBIT_2;

    break;

   case GPIO_PIN_9:

   if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOF,GPIO_PIN_9) == GPIO_PIN_SET) /* read KEY1 PF9 state */

   key = EVENTBIT_1;

    break;

}

}

 此时，当按下KEY1键时，LED1电平发生翻转；当按下KEY2键时，LED2电平发生翻转；当按下KEY3键时，LED3电平发生翻转。

硬件平台：华清远见FS-MP1A开发板（STM32MP157）