Ubuntu 14.04.2下编译PCL

1.使用PCL要先安装cuda

用这个方法按照cuda 最省心。

http://blog.csdn.net/u014222645/article/details/45231121

2.安装必要的软件包

1.安装pcl依赖的软件包，需要注意的是，boost的版本号需要大于等于1.47，否则编译过程中会出现版本号太旧的错误提示。
命令：
sudo apt-get install libboost1.48-dev libboost1.48-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk5-dev libqhull-dev

2.安装kinect-openni相关，这一步很重要，如果没有安装openni的话， 最后编译后虽然不会报错，但是没有编译出PCL/KinFu相关的可执行文件。

我在github 上面下载的kinect 驱动，安装下就可以了
驱动都是64位的，亲测可用

OpenNI for linux 64 驱动 http://download.csdn.net/detail/u014222645/8291255

SensorKinect for linux  http://download.csdn.net/detail/u014222645/8291265

NITE-Bin-Dev-Linux-x64 http://download.csdn.net/detail/u014222645/8291541

 

下载并编译pcl-trunk

下载pcl-trunk

命令：

sudo apt-get install git-gui cmake-gui
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-trunk
cd pcl-trunk

配置编译选项

命令：
mkdir build && cd build

ccmake ..

之后开始配置编译选项，按t键进入高级模式设置，按c键进行配置。

配置过程中保证

BUILD_GPU ON

BUILD_CUDA ON

BUILD_OPENNI ON
BUILD_gpu_kinfu ON
BUILD_gpu_kinfu_large_scale ON

对于其他的包根据自己的需求进行选择性编译，如果编译所有的包的话，你需要花费很长时间进行等待。

按g键产生makefiles

我的显卡不是很好，NVIDIA GT540M 编译pcl 编译了很久

编译pcl-trunk

命令：

make

make install（如果你并不想安装pcl，这一步可以省略）

在编译过程中，你可能会遇到以下问题：

1.错误像"Error: no such instruction: vfmadd312ss"，这个错误是因为你使用到是corei7处理器

解决办法：

cd ..
cd cmake
sudo gedit pcl_find_sse.cmake

将 "-march=native" 替换为 "-march=corei7"  

2.No rule to make target `/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so'

解决办法：http://techtidings.blogspot.com/2012/01/problem-with-libglso-on-64-bit-ubuntu.html

至此，PCL/KinFu在Ubuntu下编译完成。你可以按照http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_kinfu_large_scale.php#using-kinfu-large-scale所述进行测试。

附带成功使用pcl 3D 建模以后的图片

第一次建模 还不太会移动Kinect 所以建不好了

原文章是http://blog.csdn.net/l_h2010/article/details/38239709 。

大家快试试，ubuntu下的3D建模