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3D点云目标检测
文章平均质量分 88
基于OpenPCDet框架的点云目标检测教程,包括数据处理、模型训练、模型推理测试,以及基本的可视化操作
GHZhao_GIS_RS
本科毕业于武汉大学资源与环境科学学院,地理信息系统(数字制图方向)专业,硕士毕业于中国科学院地理科学与资源研究所,地图学与地理信息系统专业。平时喜欢读小说,尤其痴迷武侠、历史类小说,有好看的这类书可以推荐给我呀。
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3D点云目标检测:VoxelNext解读
voxelnext论文阅读原创 2023-11-27 19:55:38 · 1677 阅读 · 0 评论 -
3D点云目标检测:CT3D解读(未完)
就是基于单阶段的网络获取box作为Proposal,文章中使用的是Second网络,其他的如pointpillar、centerpoint都可以作为。对于给定的一个proposal,选择ROI区域内的点,ROI区域是一个没有高度限制的圆柱体,然后随机选取ROI范围内的256个点。训练过程中confidence的真值被设置为Proposals和对应的gt的3D IoU值。将经过编码-解码模块的输出送入两个FFN网络中,预测得到confidence和相对于输入的Proposal的box残差值。原创 2023-11-27 15:43:27 · 2059 阅读 · 0 评论 -
3D点云目标检测:Centerformer训练waymo数据集
编译正确的输出如下图,bazel-bin/waymo_open_dataset/metrics/tools/compute_detection_metrics_main就是编译得到的检测精度评估工具。得到模型精度指标有两种方式,一种是提交到waymo官方网站进行评估,第二种是在本地进行评估。然后执行语句,编译时间特别长,我差不多用了一个多小时,如何能够翻墙应该会很快,编译正确的截图忘记保存了。模型训练结束后在work_dir/waymo_centerformer目录下可以看到保存的结果。原创 2023-09-18 17:43:26 · 2355 阅读 · 0 评论 -
3D点云目标检测:MPPNet网络训练waymo数据集
注意事项,要求内存大于100G,使用gt_sampling策略,不要使用share_memory策略。注意:验证集的版本要新一点,旧的的验证集合没有目标的点数,无法区分level1和level2。在这里记录一下MPPNet网络训练waymo数据的过程。三、训练centerpoint网络。一、waymo数据集介绍。二、waymo数据预处理。四、训练mppnet网络。原创 2023-04-09 00:55:58 · 4357 阅读 · 2 评论