GHZhao_GIS_RS
本科毕业于武汉大学资源与环境科学学院,地理信息系统(数字制图方向)专业,硕士毕业于中国科学院地理科学与资源研究所,地图学与地理信息系统专业。平时喜欢读小说,尤其痴迷武侠、历史类小说,有好看的这类书可以推荐给我呀。
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3D点云变换(平移、旋转、缩放)以及python实现
旋转、平移、缩放原创 2021-12-06 15:48:24 · 5642 阅读 · 0 评论 -
从零开始点云语义分割:RandLANet教程
这是一个关于如何从零开始学习点云语义分割的教程,之所以说从零是因为我自己就是从零开始接触点云的语义分割任务的,希望这个系列的博客能对想要做点云语义分割的同学有一点点的帮助。原创 2021-09-09 16:36:35 · 7217 阅读 · 9 评论 -
不同格式点云存储结构(txt、pcd、las、ply)整理以及基本的读写、可视化方法
一、文本(txt)按行排列,x,y,z,r,g,b如下图二、PCD文件头三、LAS四、PLYPLY是一种多边形文件格式,由Standford大学的Truk等人设计开发原创 2021-07-15 16:52:51 · 35857 阅读 · 3 评论 -
点云语义分割:Cylinder3D多卡训练
点云语义分割:Cylinder3D多卡训练一、问题二、DDP三、测试四、精度评价一、问题二、DDP三、测试四、精度评价原创 2024-05-21 18:15:53 · 159 阅读 · 0 评论 -
点云语义分割:使用Cylinder3D训练SemanticKITTI数据集
将该路径修改到config/semanticktti.yaml文件中的data_path节点下。下载semanticKITTI数据集的点云数据和标签,解压到一起。系统:Ubuntu18。原创 2024-04-13 21:07:23 · 392 阅读 · 3 评论 -
点云目标检测:open3d多窗口联动可视化
多个模型之间的对比除了指标之外,还需要可以直接直观的对比可视化结果,这次介绍一下如何使用open3d同时打开两个窗口分别加载两个模型的结果进行对比,同时实现两个窗口的联动,也就是当一个窗口拖动或者缩放时另外一个窗口也跟着做同样的变换。原创 2023-04-16 19:00:23 · 3828 阅读 · 2 评论 -
点云可视化:使用open3d实现点云连续播放
模型训练完成后除了看ap等定量的指标是否变好外,还需要将结果可视化出来,直接观察模型的输出结果,往往我们的数据会比较多,如果单帧的看的话会比较麻烦,需要频繁的关闭窗口,最好是能直接连续的播放数据和模型的推理结果。我这里以waymo数据集中的一个场景分别给出open3d连续播放可视化的实现过程,样例数据已经上传网盘。(这里只放出第一种和第三种,第二种太过复杂么,需要设计很多控制变量)原创 2023-03-26 18:51:16 · 5395 阅读 · 6 评论 -
3D点云目标检测:数据增强可视化及使用经验
3D目标检测数据增强原创 2023-01-21 11:36:27 · 2461 阅读 · 2 评论 -
Open3D可视化:给box添加不同颜色的label
目的:使gt和dt box的类别标签显示时赋予不同的颜色,便于区分.原创 2022-10-20 14:36:34 · 2650 阅读 · 2 评论 -
点云标签和预测结果同时可视化(python)
使用Open3D可视化3D目标检测结果原创 2022-10-13 20:45:46 · 2515 阅读 · 4 评论 -
使用Open3D读写带有强度等属性信息的pcd文件(python)
使用Open3D读写带有强度信息的pcd点云文件原创 2022-07-14 15:29:31 · 4783 阅读 · 5 评论 -
点云聚类:OPTICS(Python)
OPTICS算法在点云聚类中的应用原创 2022-02-24 17:19:56 · 2699 阅读 · 3 评论 -
点云聚类:DBSCAN(C++)
点云聚类:DBSCAN(C++)原创 2022-01-25 15:54:52 · 3926 阅读 · 6 评论 -
点云聚类:DBSCAN(Python)
DBSCAN算法在点云上的使用原创 2022-01-25 14:35:21 · 6332 阅读 · 1 评论 -
源码阅读:PointNet++
PointNetSetAbstraction原创 2022-01-05 16:15:50 · 1692 阅读 · 1 评论 -
论文阅读:Pointnet++
文章目录一、分层点集特征学习1.1、采样层1.2、分组层1.3、PointNet层二、非均匀采样密度下的鲁棒特征学习2.1、多尺度分组(MSG)2.2、多分辨率分组(MRG)三、用于集合分割的点特征传播四、网络结构PointNet是第一个直接在点云上使用深度学习方法来做目标分类和语义分割的模型。不过pointnet由于自身结构的限制导致其不会捕获点与点之间的局部结构,从而限制了其识别细粒度模式的能力和对复杂场景的泛化能力。PointNet++在PointNet的基础上加入了局部特征的学习。一、分层点集特原创 2021-12-31 13:40:16 · 2387 阅读 · 0 评论 -
点云采样FPS原理及实现
原理python实现pytorch实现参考1、Farthest Point Sampling (FPS)算法核心思想解析2、pointnet2_utils.py原创 2021-12-31 11:17:47 · 1703 阅读 · 2 评论 -
论文阅读:pointnet
文章目录一、点云特性二、网络结构三、关于T-Net的理解参考论文地址:pointnet是第一个直接基于点来做点云深度学习的网络。pointnet网络整体比较简单,我们这里主要以pointnet的语义分割网络来做解释。核心是对称函数和最大池化。一、点云特性无序性相较于二维图像,点云是包含了一些没有特定顺序的点的集合。一个包含N个点的点云可以有N!N!N!种顺序,换句话说,对于一个模型来说,需要保证对于这N!N!N!种不同顺序的输入学习到的是一个相同的结果。相互作用点云中的点与点之间不是孤立原创 2021-12-30 11:21:19 · 2444 阅读 · 0 评论 -
点云语义分割:pointnet++训练S3DIS数据集
文章目录一、数据预处理二、训练三、测试四、6折交叉验证tensorflow版本的pointnet++没有关于S3DIS数据集训练代码,我尝试参考ScanNet的训练代码改写成训练S3DIS数据集,结果很差。这里我们改用pytorch版本的pointnet++工程,记录一下S3DIS数据集的训练过程。pointnet++工程地址:Pointnet_Pointnet2_pytorch一、数据预处理下载原始数据集,然后执行预处理操作,其实就是将txt格式的点云保存成npy格式。cd data_utils原创 2021-12-24 16:54:47 · 3287 阅读 · 11 评论 -
pointnet源码阅读:测试
一、测试过程二、可视化三、6折验证原创 2021-12-23 14:05:06 · 1025 阅读 · 0 评论 -
pointnet源码阅读:训练
文章目录一、参数设置二、数据加载训练三、训练参数设置(会话、模型、操作、损失函数、优化器等)四、单轮训练五、单轮验证这里主要以S3DIS数据集为例来解释一下pointnet的源码博客点云语义分割:PointNet训练S3DIS数据集记录了如何使用pointnet训练S3DIS模型。直接执行train.py就可以了。这里我们就记录一下train.py的每一步操作。大致可以分为参数设置、数据加载、训练参数设置、单轮训练、单轮验证几个过程。一、参数设置参数设置中主要是指定测试集是哪个区域:- -test原创 2021-12-23 14:03:54 · 2552 阅读 · 0 评论 -
pointnet源码阅读:model
一、编码器二、解码器原创 2021-12-23 14:02:36 · 472 阅读 · 0 评论 -
pointnet源码阅读:数据预处理
文章目录一、格式转换二、样本提取一、格式转换txt转npy二、样本提取原创 2021-12-23 14:01:05 · 1222 阅读 · 0 评论 -
点云语义分割:PointNet训练S3DIS数据集
文章目录一、数据准备1.1、数据下载二、训练三、测试项目地址:pointnet此次我们是用pointnet网络来做语义分割。代码在pointnet项目中的sem_seg文件夹下,里面也有README.md介绍了训练的过程。一、数据准备1.1、数据下载原始数据下载处理好的h5格式数据下载二、训练三、测试...原创 2021-12-22 11:27:48 · 3430 阅读 · 2 评论 -
BAAF-Net源码阅读
BAAF-Net代码是基于RandLANet编写的,所以在数据预处理和训练策略是基本是一致的,这里我们只介绍一下BAAF-Net的网络结构。原创 2021-12-16 17:36:48 · 1940 阅读 · 2 评论 -
3D点云变换(平移、旋转、缩放)C++实现
在前一篇文章3D点云变换(平移、旋转、缩放)以及python实现中详细介绍了点云的一些基础变换原理,也用python做了实现,这次我们用C++来做点云的平移、缩放、旋转变换。原创 2021-12-08 13:30:34 · 3226 阅读 · 0 评论 -
点云语义分割:使用RandLANet训练SensatUrban数据集
一、预处理二、训练三、测试原创 2021-12-03 13:54:13 · 2330 阅读 · 16 评论 -
点云语义分割:RandLANet模型推理C++部署(2)
一、数据读取及预处理二、模型推理三、结果保存原创 2021-12-03 10:12:03 · 3369 阅读 · 23 评论 -
源码阅读:KPConv之Dataset类可视化测试
源码阅读:KPConv之Dataset类记录了KPConv的dataset类的过程,这里我们通过可视化的方式来验证一下Dataset类的各个操作。原创 2021-11-11 16:34:10 · 731 阅读 · 0 评论 -
源码阅读:KPConv之Dataset类
代码地址:KPConv我们这里以tensorflow版本的KPConv训练Semantic3D数据集为例,逐步记录网络的训练过程。一、config二、dataset三、model四、train原创 2021-11-09 17:39:26 · 1343 阅读 · 1 评论 -
点云公开数据集:SemanticKITTI
一、基本信息二、数据分析三、数据处理原创 2021-11-09 14:16:31 · 754 阅读 · 0 评论 -
点云公开数据集:SensatUrban
一、基本信息二、数据分析三、数据处理原创 2021-11-09 14:12:23 · 1755 阅读 · 0 评论 -
点云公开数据集:S3DIS
一、基本信息二、数据分析三、数据预处理原创 2021-11-09 14:10:50 · 2390 阅读 · 0 评论 -
点云公开数据集:Semantic3D
一、基本信息二、数据分析三、数据处理原创 2021-11-09 14:09:23 · 4891 阅读 · 10 评论 -
3D点云语义分割公开数据集总结
1、S3DIS2、Semantic3D3、KITTI4、SensatUrban5、Toronto-3D原创 2021-11-09 14:02:58 · 1798 阅读 · 0 评论 -
BAAF-Net训练Semantic3D数据集
BAAF-Net训练Semantic3D数据集二、训练和测试代码修改三、训练四、测试BAAF-Net的作者在github上只放出了S3DIS数据集的训练和测试代码,而且我也问了作者近期并没有放出关于Semantic3D数据集的训练和测试代码的计划,但是作者说他是基于RandLA-Net的代码做的,可以参考RandLA-Net训练Semantic3D数据集的代码进行修改,刚好我们已经对Randla-Net的代码非常熟悉了。在这篇文章里我们就尝试使用BAAF-Net训练Semantic3D数据集。# 一、原创 2021-11-01 15:29:15 · 2226 阅读 · 16 评论 -
点云语义分割:BAAF-Net解读
论文地址:一、前言主要分析RandLA-Net的不足二、Bilateral Context Module2.1、Bilateral Context block2.1.1、Bilateral Augmentation2.1.2、Mixed Local Aggregation三、Adaptive Fusion Module原创 2021-10-29 15:47:42 · 2559 阅读 · 10 评论 -
PCL之点云离群点去除
PCL之点云离群点去除原创 2021-10-27 16:40:49 · 1385 阅读 · 0 评论 -
点云语义分割大合集-持续更新中
一、PointNet1.1、论文解读1.2、公开数据集测试1.3、源码解读二、PointNet++2.1、论文解读2.2、公开数据集测试2.3、源码解读三、KPConv3.1、论文解读点云语义分割:KPConv解读-更新中3.2、公开数据集测试S3DIS测试:点云语义分割:KPConv训练S3DIS数据集Semantic3D测试:在tensorflow2.0环境下使用KPConv训练Semantic3D数据集3.3、源码解读源码阅读:KPConv之Dataset类源码阅读:K原创 2021-10-26 14:07:11 · 3467 阅读 · 0 评论 -
BAAF-Net训练S3DIS数据集
一、数据集预处理S3DIS数据集下载和清洗参考文章在tensorflow2.0环境下使用RandLA-Net训练S3DIS数据集。二、BAAF-Net2.1、编译sh compile_op.sh2.2、训练2.3、交叉验证原创 2021-10-25 15:52:12 · 1241 阅读 · 5 评论