9-OpenDRIVE独立模式

   1 概述

    该功能允许用户摄取任何OpenDRIVE文件作为开箱即用的CARLA地图。为了做到这一点，模拟器将自动生成一个道路网格供车辆导航。

    此模式仅使用OpenDRIVE文件运行完整模拟，不需要任何其他几何图形或资源。为此，模拟器会获取一个OpenDRIVE文件，并按程序创建一个时间3D网格来运行模拟。
    生成的网格以简洁的方式描述了道路定义。所有元素都将与OpenDRIVE文件相对应。为了防止车辆从路上掉下来，采取了两项措施。
    交叉口的车道稍宽，那里的车辆流动最为复杂。
    在道路边界处创建可见墙，作为最后的安全措施。
    交通信号灯、停车位和停车位将实时生成。行人将在地图上出现的人行道和人行横道上导航。所有这些元素以及道路上的每个细节都基于OpenDRIVE文件。由于独立模式直接使用.xodr，其中任何问题都会传递到仿真中。这可能是一个问题，尤其是在许多车道混合的路口。

2 运行独立地图

    打开一个OpenDRIVE文件只需要通过API调用client.generate_OpenDRIVE_world（）。这将生成新地图。该方法需要两个参数。
  opendrive是解析为字符串的opendrive文件的内容。
  parameters是 carla.OpendriveGenerationParameters包含网格生成的设置。此参数是可选的。

    vertex_distance（默认值2.0米）--网格顶点之间的距离。距离越大，网格越不准确。但是，如果距离太小，生成的网格将太稠密而无法使用。

    max_road_length(默认为50.0米)-网格部分的最大长度。网格被分成几个部分，以减少渲染开销。如果某个部分不可见，UE将不会渲染它。份量越小，越有可能被丢弃。但是，如果部分太小，UE将有太多的对象需要管理，并且性能也会受到影响。

    wall_height（默认值为1.0米）--在道路边界上创建的附加墙的高度。这些措施可以防止车辆坠落。

  additional_width(默认0.6米，每边0.3)-小的宽度增量应用于交叉车道。这是防止车辆坠落的安全措施。

    smooth_junctions(默认为True) -如果为True, OpenDRIVE的一些信息将被重新解释以平滑结点处的最终网格。这样做是为了防止不同车道相交时可能发生的一些错位问题。如果设置为False，网格将完全按照OpenDRIVE中的描述生成。

    enable_mesh_visibility(默认为True) -如果为False，网格将不被渲染，这可以为仿真器节省大量的渲染工作。

    为了方便地测试此功能，PythonAPI/util/中的config.py脚本有一个新的参数，-x或--xodr-path。该参数需要一个包含.xodr文件路径的字符串，例如path/example.xodr。如果网格是用这个脚本生成的，使用的参数将始终是默认的。

    这个功能可以用CARLA提供的新TownBig进行测试。

python3 config.py -x opendrive/TownBig.xodr

    注意：client.generate_opendrive_world()使用解析为字符串的OpenDRIVE 文件的内容。而config.py脚本需要.xodr文件的路径。

    如果遇到opendrive无法正确解析的错误，请确保CarlaUE4/Content/Carla/Maps/ opdrive /目录有写权限。这是服务器正确解析xodr文件所必需的。

3 网格生成

    网格的生成是该模式的关键要素。只有当生成的网格平滑并完全符合其定义时，该特性才能成功。因此，这一过程会持续迭代。特别是在不平坦的车道连接的地方，交叉口需要进行平滑处理。

    生成交叉口网格时，较高的车道往往会遮挡其下方的车道。参数smooth_functions可防止此类问题。除此之外，不是将整个地图创建为一个独特的网格，而是创建不同的部分。通过划分网格，模拟器可以避免渲染不可见的部分，从而节省成本。
    关于网格生成的当前状态，应该考虑以下一些因素。

    连接处平滑。默认平滑可防止上述倾斜连接处的问题。但是，它将在此过程中修改原始网格。如果不期望被修改，将smooth_functions设置为False以禁用平滑。
    横向坡度。此功能目前尚未集成到CARLA中。
    人行道高度。目前，所有人行道的硬编码都是一样的。人行道必须高于道路标高才能检测到碰撞，但RoadRunner不会将此值导出到OpenDRIVE文件。