RT1064读取ICM42605加速度计、陀螺仪、温度值

最新推荐文章于 2023-12-06 21:34:47 发布
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u014414331/article/details/130471505
版权
本文档展示了ICM42605传感器的驱动代码，包括头文件中的寄存器定义，初始化函数，以及读取加速度计和陀螺仪数据的函数。代码支持硬件SPI和软件IIC两种通信方式，并提供了物理单位转换的辅助函数。初始化过程中设置了传感器的工作模式、量程和数据速率。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ICM42605相比于ICM20602有更小的噪声，但它们的寄存器有一些差异，建议先查找ICM42605的数据手册熟悉熟悉。

本程序的一些底层实现函数是基于逐飞开源的RT1064库的，参考逐飞科技RT1064开源库: 逐飞科技针对参加各类竞赛以及使用RT1064进行产品开发，制作的恩智浦RT1064高性能MCU开源库。 (gitee.com)

1. icm42605.h，首先是头文件宏定义寄存器地址及必要的寄存器数值：

#ifndef _icm42605_h_
#define _icm42605_h_

#include "zf_common_typedef.h"

#define ICM42605_USE_SOFT_IIC       (0)                                         // 默认使用硬件 SPI 方式驱动
#if ICM42605_USE_SOFT_IIC                                                       // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
#define ICM42605_SOFT_IIC_DELAY     (100)                                       // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
#define ICM42605_SCL_PIN            (B23)                                       // 软件 IIC SCL 引脚 连接 ICM42605 的 SCL 引脚
#define ICM42605_SDA_PIN            (B22)                                       // 软件 IIC SDA 引脚 连接 ICM42605 的 SDA 引脚
//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
#else
//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
#define ICM42605_SPI_SPEED          (24 * 1000 * 1000)                          // 硬件 SPI 速率
#define ICM42605_SPI                (SPI_4)                                     // 硬件 SPI 号
#define ICM42605_SPC_PIN            (SPI4_SCK_C23)                              // 硬件 SPI SCK 引脚
#define ICM42605_SDI_PIN            (SPI4_MOSI_C22)                             // 硬件 SPI MOSI 引脚
#define ICM42605_SDO_PIN            (SPI4_MISO_C21)                             // 硬件 SPI MISO 引脚
//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
#endif
#define ICM42605_CS_PIN             (C20)                                       // CS 片选引脚
#define ICM42605_CS(x)              ((x) ? (gpio_high(ICM42605_CS_PIN)) : (gpio_low(ICM42605_CS_PIN)))
#define ICM42605_TIMEOUT_COUNT      (0x00FF)                                    // ICM42605 超时计数
//================================================定义 ICM42605 内部地址================================================
//#define ICM42605_DEV_ADDR           (0x69)                                      // SA0接地：0x68 SA0上拉：0x69 模块默认上拉
#define ICM42605_SPI_W              (0x00)
#define ICM42605_SPI_R              (0x80)
#define ICM42605_ID	             	(0x42)//WHO AM I的值

/***********************************/
// Bank 0
#define ICM42605_DEVICE_CONFIG             0x11
#define ICM42605_DRIVE_CONFIG              0x13
#define ICM42605_INT_CONFIG                0x14
#define ICM42605_FIFO_CONFIG               0x16
#define ICM42605_TEMP_DATA1                0x1D
#define ICM42605_TEMP_DATA0                0x1E
#define ICM42605_ACCEL_DATA_X1             0x1F
#define ICM42605_ACCEL_DATA_X0             0x20
#define ICM42605_ACCEL_DATA_Y1             0x21
#define ICM42605_ACCEL_DATA_Y0             0x22
#define ICM42605_ACCEL_DATA_Z1             0x23
#define ICM42605_ACCEL_DATA_Z0             0x24
#define ICM42605_GYRO_DATA_X1              0x25
#define ICM42605_GYRO_DATA_X0              0x26
#define ICM42605_GYRO_DATA_Y1              0x27
#define ICM42605_GYRO_DATA_Y0              0x28
#define ICM42605_GYRO_DATA_Z1              0x29
#define ICM42605_GYRO_DATA_Z0              0x2A
#define ICM42605_TMST_FSYNCH               0x2B
#define ICM42605_TMST_FSYNCL               0x2C
#define ICM42605_INT_STATUS                0x2D
#define ICM42605_FIFO_COUNTH               0x2E
#define ICM42605_FIFO_COUNTL               0x2F
#define ICM42605_FIFO_DATA                 0x30
#define ICM42605_APEX_DATA0                0x31
#define ICM42605_APEX_DATA1                0x32
#define ICM42605_APEX_DATA2                0x33
#define ICM42605_APEX_DATA3                0x34
#define ICM42605_APEX_DATA4                0x35
#define ICM42605_APEX_DATA5                0x36
#define ICM42605_INT_STATUS2               0x37
#define ICM42605_INT_STATUS3               0x38
#define ICM42605_SIGNAL_PATH_RESET         0x4B
#define ICM42605_INTF_CONFIG0              0x4C
#define ICM42605_INTF_CONFIG1              0x4D
#define ICM42605_PWR_MGMT0                 0x4E
#define ICM42605_GYRO_CONFIG0              0x4F
#define ICM42605_ACCEL_CONFIG0             0x50
#define ICM42605_GYRO_CONFIG1              0x51
#define ICM42605_GYRO_ACCEL_CONFIG0        0x52
#define ICM42605_ACCEL_CONFIG1             0x53
#define ICM42605_TMST_CONFIG               0x54
#define ICM42605_APEX_CONFIG0              0x56
#define ICM42605_SMD_CONFIG                0x57
#define ICM42605_FIFO_CONFIG1              0x5F
#define ICM42605_FIFO_CONFIG2              0x60
#define ICM42605_FIFO_CONFIG3              0x61
#define ICM42605_FSYNC_CONFIG              0x62
#define ICM42605_INT_CONFIG0               0x63
#define ICM42605_INT_CONFIG1               0x64
#define ICM42605_INT_SOURCE0               0x65
#define ICM42605_INT_SOURCE1               0x66
#define ICM42605_INT_SOURCE3               0x68
#define ICM42605_INT_SOURCE4               0x69
#define ICM42605_FIFO_LOST_PKT0            0x6C
#define ICM42605_FIFO_LOST_PKT1            0x6D
#define ICM42605_SELF_TEST_CONFIG          0x70
#define ICM42605_WHO_AM_I                  0x75
#define ICM42605_REG_BANK_SEL              0x76

// Bank 1
#define ICM42605_SENSOR_CONFIG0            0x03
#define ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC2       0x0B
#define ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC3       0x0C
#define ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC4       0x0D
#define ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC5       0x0E
#define ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC6       0x0F
#define ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC7       0x10
#define ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC8       0x11
#define ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC9       0x12
#define ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC10      0x13
#define ICM42605_XG_ST_DATA                0x5F
#define ICM42605_YG_ST_DATA                0x60
#define ICM42605_ZG_ST_DATA                0x61
#define ICM42605_TMSTVAL0                  0x62
#define ICM42605_TMSTVAL1                  0x63
#define ICM42605_TMSTVAL2                  0x64
#define ICM42605_INTF_CONFIG4              0x7A
#define ICM42605_INTF_CONFIG5              0x7B
#define ICM42605_INTF_CONFIG6              0x7C

// Bank 2
#define ICM42605_ACCEL_CONFIG_STATIC2      0x03
#define ICM42605_ACCEL_CONFIG_STATIC3      0x04
#define ICM42605_ACCEL_CONFIG_STATIC4      0x05
#define ICM42605_XA_ST_DATA                0x3B
#define ICM42605_YA_ST_DATA                0x3C
#define ICM42605_ZA_ST_DATA                0x3D

// Bank 4
#define ICM42605_GYRO_ON_OFF_CONFIG        0x0E
#define ICM42605_APEX_CONFIG1              0x40
#define ICM42605_APEX_CONFIG2              0x41
#define ICM42605_APEX_CONFIG3              0x42
#define ICM42605_APEX_CONFIG4              0x43
#define ICM42605_APEX_CONFIG5              0x44
#define ICM42605_APEX_CONFIG6              0x45
#define ICM42605_APEX_CONFIG7              0x46
#define ICM42605_APEX_CONFIG8              0x47
#define ICM42605_APEX_CONFIG9              0x48
#define ICM42605_ACCEL_WOM_X_THR           0x4A
#define ICM42605_ACCEL_WOM_Y_THR           0x4B
#define ICM42605_ACCEL_WOM_Z_THR           0x4C
#define ICM42605_INT_SOURCE6               0x4D
#define ICM42605_INT_SOURCE7               0x4E
#define ICM42605_INT_SOURCE8               0x4F
#define ICM42605_INT_SOURCE9               0x50
#define ICM42605_INT_SOURCE10              0x51
#define ICM42605_OFFSET_USER0              0x77
#define ICM42605_OFFSET_USER1              0x78
#define ICM42605_OFFSET_USER2              0x79
#define ICM42605_OFFSET_USER3              0x7A
#define ICM42605_OFFSET_USER4              0x7B
#define ICM42605_OFFSET_USER5              0x7C
#define ICM42605_OFFSET_USER6              0x7D
#define ICM42605_OFFSET_USER7              0x7E
#define ICM42605_OFFSET_USER8              0x7F

/** 寄存器赋值宏定义 **/
#define ICM42605_SOFT_RESET_CONFIG	(0x01)

#define ICM42605_Bank_0				(0x00)
#define ICM42605_Bank_1				(0x01)
#define ICM42605_Bank_2				(0x02)
#define ICM42605_Bank_3				(0x03)
#define ICM42605_Bank_4				(0x04)

#define FIFO_THS_INT1_EN			(0x04)//FIFO threshold interrupt

#define ICM42605_ACCEL_FS_SEL         (0x20)                     // 加速度计量程
// 设置为:0x00 加速度计量程为:±16g         获取到的加速度计数据 除以2048       可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
// 设置为:0x20 加速度计量程为:±8g          获取到的加速度计数据 除以4096       可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
// 设置为:0x40 加速度计量程为:±4g          获取到的加速度计数据 除以8192       可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
// 设置为:0x60 加速度计量程为:±2g          获取到的加速度计数据 除以16384      可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)


#define ICM42605_ACCEL_ODR         	  (0x06)                     // 加速度计输出数据速率
// 设置为:0x03 加速度计输出数据速率为:8kHz (LN mode)
// 设置为:0x04 加速度计输出数据速率为:4kHz (LN mode)
// 设置为:0x05 加速度计输出数据速率为:2kHz (LN mode)
// 设置为:0x06 加速度计输出数据速率为:1kHz (LN mode) (default)
// 设置为:0x07 加速度计输出数据速率为:200Hz (LP or LN mode)
// 设置为:0x08 加速度计输出数据速率为:100Hz (LP or LN mode)
// 设置为:0x09 加速度计输出数据速率为:50Hz (LP or LN mode)
// 设置为:0x0A 加速度计输出数据速率为:25Hz (LP or LN mode)
// 设置为:0x0B 加速度计输出数据速率为:12.5Hz (LP or LN mode)
// 设置为:0x0C 加速度计输出数据速率为:6.25Hz (LP mode)
// 设置为:0x0D 加速度计输出数据速率为:3.125Hz (LP mode)
// 设置为:0x0E 加速度计输出数据速率为:1.5625Hz (LP mode)
// 设置为:0x0F 加速度计输出数据速率为:500Hz (LP or LN mode)

#define ICM42605_ACCEL_MODE          (0x03)                      //加速度计模式
// 设置为:0x00 加速度计模式为:Turns accelerometer off (default)
// 设置为:0x01 加速度计模式为:Turns accelerometer off
// 设置为:0x02 加速度计模式为:Places accelerometer in Low Power (LP) Mode
// 设置为:0x03 加速度计模式为:Places accelerometer in Low Noise (LN) Mode

#define ICM42605_GYRO_FS_SEL         (0x00)                      // 陀螺仪量程
// 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000  dps     获取到的陀螺仪数据除以16.4          可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
// 设置为:0x20 陀螺仪量程为:±1000  dps     获取到的陀螺仪数据除以32.8          可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
// 设置为:0x40 陀螺仪量程为:±500   dps     获取到的陀螺仪数据除以65.5          可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
// 设置为:0x60 陀螺仪量程为:±250   dps     获取到的陀螺仪数据除以131           可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
// 设置为:0x80 陀螺仪量程为:±125   dps     获取到的陀螺仪数据除以262           可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
// 设置为:0xA0 陀螺仪量程为:±62.5  dps     获取到的陀螺仪数据除以524.3         可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
// 设置为:0xC0 陀螺仪量程为:±31.25 dps     获取到的陀螺仪数据除以1048.6        可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
// 设置为:0xE0 陀螺仪量程为:±15.625dps     获取到的陀螺仪数据除以2097.2        可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s

#define ICM42605_GYRO_ODR         	  (0x06)                     // 陀螺仪输出数据速率
// 设置为:0x03 加速度计输出数据速率为:8kHz
// 设置为:0x04 加速度计输出数据速率为:4kHz
// 设置为:0x05 加速度计输出数据速率为:2kHz
// 设置为:0x06 加速度计输出数据速率为:1kHz (default)
// 设置为:0x07 加速度计输出数据速率为:200Hz
// 设置为:0x08 加速度计输出数据速率为:100Hz
// 设置为:0x09 加速度计输出数据速率为:50Hz
// 设置为:0x0A 加速度计输出数据速率为:25Hz
// 设置为:0x0B 加速度计输出数据速率为:12.5Hz
// 设置为:0x0F 加速度计输出数据速率为:500Hz

#define ICM42605_GYRO_MODE          (0x0C)                      //陀螺仪模式
// 设置为:0x00 陀螺仪模式为:Turns gyroscope off (default)
// 设置为:0x04 陀螺仪模式为:Places gyroscope in Standby Mode
// 设置为:0x0C 陀螺仪模式为:Places gyroscope in Low Noise (LN) Mode
//================================================定义 ICM42605 内部地址================================================

extern int16 icm42605_gyro_x, icm42605_gyro_y, icm42605_gyro_z;                 // 三轴陀螺仪数据
extern int16 icm42605_acc_x, icm42605_acc_y, icm42605_acc_z;                    // 三轴加速度计数据
extern int16 icm42605_temp;

void    icm42605_get_temp           (void);
void    icm42605_get_acc            (void);
void    icm42605_get_gyro           (void);
float   icm42605_temp_transition    (int16 acc_value);                          // 将 ICM42605 加速度计数据转换为实际物理数据
float   icm42605_acc_transition     (int16 acc_value);                          // 将 ICM42605 加速度计数据转换为实际物理数据
float   icm42605_gyro_transition    (int16 gyro_value);                         // 将 ICM42605 陀螺仪数据转换为实际物理数据
uint8   icm42605_init               (void);

#endif

为了便于移植和理解，接下来直接给出初始化及读取数据的函数，其中调用了icm42605_read_registers()等对寄存器读写的函数，后面会说明。

2. 初始化函数

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     ICM42605 自检
// 参数说明     void
// 返回参数     uint8           1-自检失败 0-自检成功
// 使用示例     icm42605_self_check();
// 备注信息     内部调用
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint8 icm42605_self_check (void)
{
    uint8 dat = 0, return_state = 0;
    uint16 timeout_count = 0;

    while(ICM42605_ID != dat)                                                          // 判断 ID 是否正确
    {
        if(timeout_count ++ > ICM42605_TIMEOUT_COUNT)
        {
            return_state =  1;
            break;
        }
        dat = icm42605_read_register(ICM42605_WHO_AM_I);
        system_delay_ms(10);
    }
    return return_state;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     初始化 ICM42605
// 参数说明     void
// 返回参数     uint8           1-初始化失败 0-初始化成功
// 使用示例     icm42605_init();
// 备注信息     
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint8 icm42605_init (void)
{
    uint8 val = 0x0, return_state = 0;
    uint16 timeout_count = 0;

    system_delay_ms(10);                                                        // 上电延时

#if ICM42605_USE_SOFT_IIC
    soft_iic_init(&icm42605_iic_struct, ICM42605_DEV_ADDR, ICM42605_SOFT_IIC_DELAY, ICM42605_SCL_PIN, ICM42605_SDA_PIN);
#else
    spi_init(ICM42605_SPI, SPI_MODE0, ICM42605_SPI_SPEED, ICM42605_SPC_PIN, ICM42605_SDI_PIN, ICM42605_SDO_PIN, SPI_CS_NULL);
    gpio_init(ICM42605_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);
#endif

    do
    {
        if(icm42605_self_check())
        {
            // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
            // 那么就是 ICM42605 自检出错并超时退出了
            // 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
            zf_log(0, "icm42605 self check error.");
            return_state = 1;
            break;
        }
		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL,ICM42605_Bank_0);		//设置bank 0区域寄存器
        icm42605_write_register(ICM42605_DEVICE_CONFIG, ICM42605_SOFT_RESET_CONFIG);      // 复位设备
        system_delay_ms(2); //After writing 1 to this SOFT_RESET_CONFIG, wait 1ms for soft reset to be effective, before attempting any other register access

        do
        {                                                                       // 等待复位成功
            val = icm42605_read_register(ICM42605_DEVICE_CONFIG);
            if(timeout_count ++ > ICM42605_TIMEOUT_COUNT)
            {
                // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
                // 那么就是 ICM42605 自检出错并超时退出了
                // 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
                zf_log(0, "icm42605 reset error.");
                return_state = 1;
                break;
            }
        }while(0x00 != val);//DEVICE_CONFIG Reset value: 0x00
		
        if(1 == return_state)
        {
            break;
        }
		
		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_1); //设置bank 1区域寄存器
        icm42605_write_register(ICM42605_INTF_CONFIG4, 0x02); //设置为4线SPI通信
		
//		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器
//		icm42605_write_register(ICM42605_INTF_CONFIG0, 0xB0);
		
//		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器
//        icm42605_write_register(ICM42605_FIFO_CONFIG, 0x40); //Stream-to-FIFO Mode(page61)
		
		//开启加速度计、陀螺仪的FIFO
//		val = icm42605_read_register(ICM42605_INT_SOURCE0);
//        icm42605_write_register(ICM42605_INT_SOURCE0, ICM42605_Bank_0);
//        icm42605_write_register(ICM42605_FIFO_CONFIG2, 0x00); // watermark
//        icm42605_write_register(ICM42605_FIFO_CONFIG3, 0x02); // watermark
//        icm42605_write_register(ICM42605_INT_SOURCE0, val);
//        icm42605_write_register(ICM42605_FIFO_CONFIG1, 0x47); // Enable the accel and gyro to the FIFO
		
//		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器
//        icm42605_write_register(ICM42605_INT_CONFIG, 0x36);

//		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器
//		val = (icm42605_read_register(ICM42605_INT_SOURCE0)|FIFO_THS_INT1_EN);
//        icm42605_write_register(ICM42605_INT_SOURCE0, val);
		
		// 设置加速度计量程
        icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器
		val = ((icm42605_read_register(ICM42605_ACCEL_CONFIG0)&0x1F)|(ICM42605_ACCEL_FS_SEL));//8g  //page74
        icm42605_write_register(ICM42605_ACCEL_CONFIG0, val);
		
		// 设置加速度计输出数据速率
		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器
		val = ((icm42605_read_register(ICM42605_ACCEL_CONFIG0)&0xF0)|(ICM42605_ACCEL_ODR));//50Hz  //page74
        icm42605_write_register(ICM42605_ACCEL_CONFIG0, val);
		
		// 设置陀螺仪量程
		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器
		val = ((icm42605_read_register(ICM42605_GYRO_CONFIG0)&0x1F)|(ICM42605_GYRO_FS_SEL));
		icm42605_write_register(ICM42605_GYRO_CONFIG0,val);
		
		// 设置陀螺仪输出数据速率
		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器  
		val = ((icm42605_read_register(ICM42605_GYRO_CONFIG0)&0xF0)|ICM42605_GYRO_ODR);
		icm42605_write_register(ICM42605_GYRO_CONFIG0, val); 
		
//		// 设置陀螺仪低通滤波器
//		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器  
//		val = ((icm42605_read_register(ICM42605_GYRO_ACCEL_CONFIG0)&0xF0)|0x07);
//		icm42605_write_register(ICM42605_GYRO_ACCEL_CONFIG0, val); 
		
//		// 设置陀螺仪陷波滤波器 滤除谐波，还要单独配置每个轴
//		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_1); //设置bank 0区域寄存器  
//		val = ((icm42605_read_register(ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC10)&0x8F)|0x00);
//		icm42605_write_register(ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC10, val);
//		
//		val = ((icm42605_read_register(ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC9)&0x8F)|0x00);
//		icm42605_write_register(ICM42605_GYRO_CONFIG_STATIC9, val);
		
		
		// 设置加速度计模式
		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器  
		val = icm42605_read_register(ICM42605_PWR_MGMT0)|(ICM42605_ACCEL_MODE); // Accel on in LNM //读取PWR—MGMT0当前寄存器的值(page72)
		icm42605_write_register(ICM42605_PWR_MGMT0, val);  
		system_delay_ms(1);   
		
		// 设置陀螺仪模式
		icm42605_write_register(ICM42605_REG_BANK_SEL, ICM42605_Bank_0); //设置bank 0区域寄存器  
		val = icm42605_read_register(ICM42605_PWR_MGMT0)|(ICM42605_GYRO_MODE); // Gyro on in LN
		icm42605_write_register(ICM42605_PWR_MGMT0, val);  //操作完PWR—MGMT0寄存器后 200us内不能有任何读写寄存器的操作
		system_delay_ms(1);   
		printf("ok");
    }while(0);
    return return_state;
}

3. 读取加速度计数值及物理单位转化

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     获取 ICM42605 加速度计数据
// 参数说明     void
// 返回参数     void
// 使用示例     icm42605_get_acc();                                             // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
// 备注信息     
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void icm42605_get_acc (void)
{
    uint8 dat[6];
    icm42605_read_registers(ICM42605_ACCEL_DATA_X1, dat, 6);
    icm42605_acc_x = (int16)(((uint16)dat[0] << 8 | dat[1]));
    icm42605_acc_y = (int16)(((uint16)dat[2] << 8 | dat[3]));
    icm42605_acc_z = (int16)(((uint16)dat[4] << 8 | dat[5]));
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     将 ICM42605 加速度计数据转换为实际物理数据
// 参数说明     acc_value      任意轴的加速度计数据
// 返回参数     void
// 使用示例     float data = icm42605_acc_transition(icm42605_acc_x);           // 单位为 g(m/s^2)
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
float icm42605_acc_transition (int16 acc_value)
{
    float acc_data = 0;
    switch(ICM42605_ACCEL_FS_SEL)
    {
        case 0x00: acc_data = (float)acc_value / 2048;   break;// 设置为:0x00 加速度计量程为:±16g         获取到的加速度计数据 除以2048       可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
        case 0x20: acc_data = (float)acc_value / 4096;   break;// 设置为:0x20 加速度计量程为:±8g          获取到的加速度计数据 除以4096       可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
        case 0x40: acc_data = (float)acc_value / 8192;   break;// 设置为:0x40 加速度计量程为:±4g          获取到的加速度计数据 除以8192       可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
        case 0x60: acc_data = (float)acc_value / 16384;  break;// 设置为:0x60 加速度计量程为:±2g          获取到的加速度计数据 除以16384      可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
        default: break;
    }
    return acc_data;
}

4. 读取陀螺仪计数值及物理单位转化

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     获取ICM42605陀螺仪数据
// 参数说明     void
// 返回参数     void
// 使用示例     icm42605_get_gyro();                                            // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
// 备注信息     
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void icm42605_get_gyro (void)
{
    uint8 dat[6];

    icm42605_read_registers(ICM42605_GYRO_DATA_X1, dat, 6);
    icm42605_gyro_x = (int16)(((uint16)dat[0] << 8 | dat[1]));
    icm42605_gyro_y = (int16)(((uint16)dat[2] << 8 | dat[3]));
    icm42605_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[4] << 8 | dat[5]));
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     将 ICM42605 陀螺仪数据转换为实际物理数据
// 参数说明     gyro_value      任意轴的陀螺仪数据
// 返回参数     void
// 使用示例     float data = icm42605_gyro_transition(icm42605_gyro_x);         // 单位为°/s
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
float icm42605_gyro_transition (int16 gyro_value)
{
    float gyro_data = 0;
    switch(ICM42605_GYRO_FS_SEL)
    {
        case 0x00: gyro_data = (float)gyro_value / 16.4f;    break;// 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000  dps     获取到的陀螺仪数据除以16.4          可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
        case 0x20: gyro_data = (float)gyro_value / 32.8f;    break;// 设置为:0x20 陀螺仪量程为:±1000  dps     获取到的陀螺仪数据除以32.8          可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
        case 0x40: gyro_data = (float)gyro_value / 65.5f;    break;// 设置为:0x40 陀螺仪量程为:±500   dps     获取到的陀螺仪数据除以65.5          可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
        case 0x60: gyro_data = (float)gyro_value / 131.0f;   break;// 设置为:0x60 陀螺仪量程为:±250   dps     获取到的陀螺仪数据除以131           可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
		case 0x80: gyro_data = (float)gyro_value / 262.0f;   break;// 设置为:0x80 陀螺仪量程为:±125   dps     获取到的陀螺仪数据除以262           可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
		case 0xA0: gyro_data = (float)gyro_value / 524.3f;   break;// 设置为:0xA0 陀螺仪量程为:±62.5  dps     获取到的陀螺仪数据除以524.3         可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
		case 0xC0: gyro_data = (float)gyro_value / 1048.6f;  break;// 设置为:0xC0 陀螺仪量程为:±31.25 dps     获取到的陀螺仪数据除以1048.6        可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
		case 0xE0: gyro_data = (float)gyro_value / 2097.2f;  break;// 设置为:0xE0 陀螺仪量程为:±15.625dps     获取到的陀螺仪数据除以2097.2        可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
        default: break;
    }
    return gyro_data;
}

5. 读取温度计数值及物理单位转化

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     获取 ICM42605 加速度计数据
// 参数说明     void
// 返回参数     void
// 使用示例     icm42605_get_temp();                                             // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
// 备注信息     
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void icm42605_get_temp(void)
{
    uint8 dat[6];
    icm42605_read_registers(ICM42605_TEMP_DATA1, dat, 2);
    icm42605_temp = (int16)(((uint16)dat[0] << 8 | dat[1]));
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     将 ICM42605 温度传感器数据转换为实际物理数据
// 参数说明     temp_value      任意轴的加速度计数据
// 返回参数     void
// 使用示例     temp_data = icm42605_temp_transition(icm42605_temp);           // 单位为 g(m/s^2)
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
float icm42605_temp_transition (int16 temp_value)
{
    float temp_data = 0;
	temp_data = (float)temp_value / 132.48 + 25;   // 除以132.48，再加25，单位为 °C
    return temp_data;
}

5. icm42605_read_registers()读取寄存器的实现

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     ICM42605 写寄存器
// 参数说明     reg             寄存器地址
// 参数说明     data            数据
// 返回参数     void
// 使用示例     icm42605_write_register(ICM42605_PWR_MGMT_1, 0x80);
// 备注信息     内部调用
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static void icm42605_write_register(uint8 reg, uint8 data)
{
    ICM42605_CS(0);
    spi_write_8bit_register(ICM42605_SPI, reg | ICM42605_SPI_W, data);
    ICM42605_CS(1);
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     SPI 接口向传感器的寄存器写 8bit 数据
// 参数说明     spi_n           SPI 模块号 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_index_enum 枚举体定义
// 参数说明     register_name   寄存器地址
// 参数说明     data            数据
// 返回参数     void
// 使用示例     spi_write_8bit_register(SPI_1, 0x11, 0x01);
// 备注信息     
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void spi_write_8bit_register (spi_index_enum spi_n, const uint8 register_name, const uint8 data)
{
#ifdef SPI_SPEED_PRIORITY
    spi_write(spi_n, &register_name, NULL, 1, 0);
    spi_write(spi_n, &data, NULL, 1, 1);
#else
    spi_8bit_data_handler(spi_n, register_name);
    spi_8bit_data_handler(spi_n, data);
#endif
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     ICM42605 读数据
// 参数说明     reg             寄存器地址
// 参数说明     data            数据缓冲区
// 参数说明     len             数据长度
// 返回参数     void
// 使用示例     icm42605_read_registers(ICM42605_ACCEL_XOUT_H, dat, 6);
// 备注信息     内部调用
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static void icm42605_read_registers(uint8 reg, uint8 *data, uint32 len)
{
    ICM42605_CS(0);
    spi_read_8bit_registers(ICM42605_SPI, reg | ICM42605_SPI_R, data, len);
    ICM42605_CS(1);
}
#endif

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     SPI 接口从传感器的寄存器读 8bit 数据
// 参数说明     spi_n           SPI 模块号 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_index_enum 枚举体定义
// 参数说明     register_name   寄存器地址
// 返回参数     uint8           数据
// 使用示例     spi_read_8bit_register(SPI_1, 0x11);
// 备注信息     
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint8 spi_read_8bit_register (spi_index_enum spi_n, const uint8 register_name)
{
#ifdef SPI_SPEED_PRIORITY
    uint8 data = 0;
    
    spi_write(spi_n, (const uint8 *)&register_name, NULL, 1, 1);
    spi_write(spi_n, NULL, (uint8 *)&data, 1, 1);
    return data;
#else
    spi_8bit_data_handler(spi_n, register_name);
    return spi_8bit_data_handler(spi_n, 0);
#endif
}

如需移植只要修改读写寄存器及GPIO初始化的相关函数即可

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TSINGHUAJOKING
08-31 4494
学 校：大连理工大学 队伍名称：银龙队    参赛队员：朱炀爽    郁东辉    张婧宜    带队教师：吴振宇 李胜铭   §引 言 随着电子科技的不断发展，越来越多的自动化设备开始进入到人们的生产生活中，嵌入式的迅猛发展为智能研究提供了更广阔的平台。在工业生产、科学探索、救灾抢险、军事等方面，人工智能发挥着越来越重要的作用，在此背景下，智能控制策略变得尤为重要。 全国大学生杯智能汽车竞赛是国家教学质量与教学改革工程资助项目，以.
ICM42605_DRIVER.zip_42605_ICM-42605_expressionipp_icm 42605_六轴
07-15
ICM的六轴42605传感器驱动例程 通过FIFO阈值中断采集六轴数据
ICM-42605.pdf
07-24
TDK的ICM-42605传感器的datasheet, 帮助学习这个IC。
icm-42605 v0.3.pdf
10-12
ICM42605寄存器手册，icm42605 datasheet，icm42605开发文档，完整版，i2c时序
RT1064学习笔记(2)--编码器例程(Encoder Demo)
精神小火君
12-23 7120
RT1064之编码器例程 Ps：本例程主要作用是，展示如何使用QTIMER模块来实现正交解码。 主板为：逐飞RT1064 + 母板 一，QTMR—四路通道定时器 1）简介：与 PIT(周期中断定时器)和 GPT(通用定时器)相比 QTMR 定时器（Quad Timer） 功能更 强大。 第一， RT1052 拥有 4 个片上 QTMR 定时器模块，每个 QTMR 定时器模块包含四个 通道，每个通道...
RT1064学习笔记-GPIO
m0_56116736的博客
03-10 9953
本文介绍了rt1064-GPIO的使用方法，具体的内容为RT1064的GPIO口硬件情况、主要的寄存器简介、以及示例函数的初始化应用
ICM-20600（三轴陀螺仪、加速度计） 原理图+PCB.zip
06-19
《ICM-20600三轴陀螺仪与加速度计的原理与应用解析》 ICM-20600是一款高度集成的传感器模块，它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计，适用于各种需要精确运动检测的场合。这款设备以其小巧的尺寸和强大的功能，广泛应用...
加速度计和陀螺仪原理
01-20
MEMS加速度计原理  技术成熟的MEMS加速度计分为三种:压电式、容感式、热感式。压电式MEMS加速度计运用的是压电效应，在其内部有一个刚体支撑的质量块，有运动的情况下质量块会产生压力，刚体产生应变，把加速度...
【开源】SPI读取MPU9250 9轴加速度，陀螺仪，磁力计
09-24
SPI读取MPU9250 9轴加速度，陀螺仪，磁力计，对于MPU9250而言，除了加速度、陀螺仪外，新增了磁力计模块，但是磁力计模块只支持I2C的读写， 为了能够利用起SPI的优势。作者花了一些功夫，仔细研读了MPU9250 data...
IMXRT1064RM.pdf
09-18
NXP最新产品，CORTEX M7核, RT1064芯片的开发手册和说明文档，它包含有两个以太网控制器口。
IMXRT1064RM数据手册
10-02
NXP最新产品，CORTEX M7核，是目前高端单片机之一，RT1064芯片的开发手册和说明文档。NXP最新产品，CORTEX M7核，是目前高端单片机之一，RT1064芯片的开发手册和说明文档。
ICM-40607 中文数据手册
01-14
六轴传感器 ICM-40607的芯片中文资料
stm32g030f6_icm42605.zip
05-24
STM32G030硬件SPI读取ICM42605六轴运动传感器,工程支持keil和IAR
RT-1064之舵机控制
最新发布
Judy_cheerup的博客
12-06 680
可以看到舵机先居中，然后缓慢转到最大角度，再直接回到最小角度，最后一直在最大最小之间循环。RT1064的最大占空比的宏定义名称为PWM_DUTY_MAX,默认值为50000。⚠同一PWM子模块下，不同通道输出的PWM频率必须是相同的，但占空比可以不同。使用IAR编译时报错，判断为：该接口没声明定义，添加头文件，或者添加定义和声明。假如函数定义只有三个参数，调用时却给了四个参数，就会报错。我使用的是是、SPT5525LV对应的频率：330Hz。PWM电平时间→对应转动角度，舵机。设置舵机频率，根据对应型号。
NXP RT1064学习笔记（一）— 开发环境
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Nikita__的博客
09-07 1万+
最近在做RT1064的开发，网上能找到的资料不多，基本上都是NXP官方的资料，于是决定自己写笔记做个记录。 i.MX RT1064 简介 i.MX RT1064 处理器属于全新的处理器系列，采用恩智浦先进的 Arm®Cortex®-M7 内核，运行速度高达 600 MHz，可提供高 CPU 性能和实时响应。 i.MX RT1064 处理器配备 4 MB 片内闪存和 1 MB片内 RAM。一个 512 KB SRAM 可以灵活配置为TCM 或通用片内 RAM，而另一个 512 KB 则是通用片内 RAM。
NXP RT1064学习笔记（六）— RTC
Nikita__的博客
10-07 1093
一、介绍 Real time clock（RTC），实时时钟，它是一个可由软件配置的实时时钟模块，可以直接输出年、月、日、时、分、秒。 在RT1064中，RTC用的是Secure Non-Volatile Storage (SNVS)，安全非易失性存储。其中 RTC 只是 SNVS 外设中的一个功能。 大多数操作系统都是利用时间戳和计时元年来计算当前时间的，而这个时间戳和计时元年大家都取了同一个标准——UNIX 时间戳和 UNIX 计时元年。UNIX 计时元年被设置为格林威治时间 197
RT1064学习笔记-LPUART
m0_56116736的博客
03-12 2718
本文介绍了rt1064-LPUART的使用方法，具体的内容：LPUART的硬件功能介绍、主要寄存器简介、以及LPUART初始化函数的应用
基于RT1064的电磁巡线小车
m0_51147719的博客
10-29 4348
基于RT1064的电磁巡线小车 文章目录一、原理图二、使用步骤1.初始化参数2.中断函数3.代码整体总结新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 本文章是基于RT1064让智能小车实现电磁巡线。 提示：以下是
stm32f407 三轴陀螺仪和加速度计
09-10
stm32f407是一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，它具有丰富的外设资源和强大的处理能力，非常适合嵌入式系统应用。三轴陀螺仪和加速度计是用于测量物体的角度和加速度的传感器。在stm32f407中，可以通过连接外部的三轴陀螺仪和加速度计模块来实现这个功能。引用提到了一款小尺寸的ICM-20600板，这是一款集成了陀螺仪和加速度计的模块，可以通过SPI或者IIC接口与stm32f407进行通信。通过读取模块输出的数据，可以获取物体的角度和加速度信息，并进一步应用于姿态控制、运动追踪等应用领域。
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