Python serial、pynmea2的使用

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已于 2022-08-30 21:32:52 修改

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分类专栏： GPS 文章标签： python numpy

于 2022-08-24 19:46:16 首次发布

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代码作用：
使用serial、pynmea2实现python对串口的GPS模块的NMEA数据进行解析。

import serial
import pynmea2
 
ser = serial.Serial('COM4', 9600, timeout=0.2)
 
while True:
    try:
        recv = ser.readline().decode()
        if recv.startswith('$'):
            record = pynmea2.parse(recv)
            if recv.startswith('$GPRMC') or recv.startswith('$GNRMC'):
                print('--------------------------------')
                print('Fix Status: ', record.status)
                #print('Latitude: ', record.latitude)
                #print('Longitude: ', record.longitude)
            elif recv.startswith('$GPGGA') or recv.startswith('$GNGGA'):
                print('Number of Satellites availabe:', record.num_sats)
            elif recv.startswith('$GPGSV') or recv.startswith('$BDGSV') or recv.startswith('$GBGSV') or recv.startswith('$GLGSV'):
                if record.msg_num =='1':
                    print('Number of Satellites in View:', record.num_sv_in_view)
                print("Satallites No.:  GROUP", record.msg_num+'    ','['+record.sv_prn_num_1+':'+record.snr_1+']', '['+record.sv_prn_num_2+':'+record.snr_2+']', '['+record.sv_prn_num_3+':'+record.snr_3+']', '['+record.sv_prn_num_4+':'+record.snr_4+']')
                #print("Satallites CN0: ", record.snr_1, record.snr_2, record.snr_3, record.snr_4)
            elif recv.startswith('$GPGSA') or recv.startswith('$BDGSA') or recv.startswith('$GNGSA'):
                    print('Fixed Satellites No.: ', record.sv_id01, record.sv_id02, record.sv_id03, record.sv_id04,record.sv_id05, record.sv_id06,record.sv_id07, record.sv_id08,record.sv_id09, record.sv_id10,record.sv_id11, record.sv_id12)
    except pynmea2.nmea.ParseError:
        print('NMEA wrong！')

# 读取arduino串口数据并保存
import serial
import pandas as pd

# sets up serial connection (make sure baud rate is correct - matches Arduino)
# 设置串口号和波特率和Arduino匹配
ser = serial.Serial('com6', 9600)
# a为储存数据的列表
a = []
# count为次数，采集多少次就停止
count = 0
while count != 30:  # 30可以根据需要设置，while(True)：代表一直读下去
    # reads until it gets a carriage return. MAKE SURE THERE IS A CARRIAGE RETURN OR IT READS FOREVER
    data = ser.readline()  # 按行读取串口数据进来
    data = data.decode()  # 读进来的数据是bytes形式，需要转化为字符串格式
    data = data[13:30]  # 数据格式是'Orientation: 180.87 2.16 -3.86\r\n'，取第13到29为字符出来就是-->'180.87 2.16 -3.86'
    data = data.split(" ")  # 以空格为分隔符分隔字符串-->['180.87', '2.16', '-3.86']
    count += 1
    data = list(map(float, data))  # 把字符串转化为数字-->[180.87, 2.16, -3.86]
    print(data)
    a.append(data)  # 添加到列表里

df = pd.DataFrame(a)  # 转化为df格式数据
# print(df)
df.to_excel('D:\桌面文件\\bp\\angle.xls', header=False, index=False)

#coding=utf-8
import serial
ser=serial.Serial()
ser.port=0
ser.baudrate=4800
ser.open()
while True:
        line=ser.readline()
        if line.startswith('$GPGLL,'):
                st=line.split(',')#0,‘$GPGLL’;1,维度；2，南北半球；3，经度；4，东西经；5，时间
                print st[5],st[4],st[3],st[2],st[1]
        print line,
ser.close()
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#把度秒转成小数
def parse_loc_val(val, d):
    v = float(val)/100
    v = int(v) + (v-int(v))*100/60
    if d=='S' or d=='W':
        v = v * -1
    return v
#获取经纬度信息
def parse_gprmc(data):
    '''
    b'$GPRMC,111025.00,A,2517.033747,N,11019.176025,E,0.0,144.8,270920,2.3,W,A*2D\r\n'
    b'$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53\r\n'
    b'$GPRMC,024443.0,A,2517.038296,N,11019.174048,E,0.0,,120201,0.0,E,A*2F\r\n'
    $GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF> 
    <1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 
    <2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 
    <3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） 
    <4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球） 
    <5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输） 
    <6> 经度半球E（东经）或W（西经）
    <7> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输） 1节=1.852千米（km/h)
    <8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输） 
    <9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式 
    <10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输） 
    <11> 磁偏角方向，E（东）或W（西） 
    <12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
    '''
    li = data.decode().replace('$GPRMC,', '').strip().split(',')
    lat=log=speed=direct=0
    if li[1] == 'A':
        lat = round(parse_loc_val(li[2], li[3]), 6)   #纬度
        log = round(parse_loc_val(li[4], li[5]), 6)   #经度
        speed = float(li[6]) * 1.852
        if len(li[7])>0:
            direct = float(li[7])
        else:
            direct = 0
        #logging.info('lat:{:.6f},log:{:.6f},speed:{},direct:{}'.format(lat, log, speed, direct))
    return (lat,log,speed, direct)

import serial

port_list = list(serial.tools.list_ports.comports())	# 获取当前可用的串口列表

serialPort = "COM4"		# 定义/设置串口名称（在‘我的电脑’设备管理器中可以查到）
baudRate = 9600			# 定义/设置串口波特率（要确保和设备的波特率相同）
timeout = 1				# 定义/设置超时时间（单位：s）

ser = serial.Serial(serialPort, baudRate, timeout)
# 当然，这样也可以：ser=serial.Serial("COM4", 9600, 1)

string = ser.readline().decode('utf-8')	# 读取一列数据
str_lines = ser.readlines()				# 读取所有数据

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作者：梅博
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/weixin_43912513/article/details/100058616
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