python脚本读取MPU6050数据

＃ -  *  - 编码：UTF-8  -  *  - 
导入smbus
导入串行
进口pynmea2
进口时间

类mpu6050：

    ＃全局变量
    GRAVITIY_MS2 = 9.80665
    地址=无
    巴士=无

    ＃缩放修饰符
    ACCEL_SCALE_MODIFIER_2G = 16384.0＃加速灵敏度
    ACCEL_SCALE_MODIFIER_4G = 8192.0
    ACCEL_SCALE_MODIFIER_8G = 4096.0
    ACCEL_SCALE_MODIFIER_16G = 2048.0

    GYRO_SCALE_MODIFIER_250DEG = 131.0＃陀螺灵敏度
    GYRO_SCALE_MODIFIER_500DEG = 65.5
    GYRO_SCALE_MODIFIER_1000DEG = 32.8
    GYRO_SCALE_MODIFIER_2000DEG = 16.4

    ＃预先定义的范围
    ACCEL_RANGE_2G = 0x00
    ACCEL_RANGE_4G = 0x08
    ACCEL_RANGE_8G = 0x10
    ACCEL_RANGE_16G = 0x18

    GYRO_RANGE_250DEG = 0x00
    GYRO_RANGE_500DEG = 0x08
    GYRO_RANGE_1000DEG = 0x10
    GYRO_RANGE_2000DEG = 0x18

    ＃MPU-6050寄存器
    PWR_MGMT_1 = 0x6B
    PWR_MGMT_2 = 0x6C

    ACCEL_XOUT0 = 0x3B
    ACCEL_YOUT0 = 0x3D
    ACCEL_ZOUT0 = 0x3F

    TEMP_OUT0 = 0x41

    GYRO_XOUT0 = 0x43
    GYRO_YOUT0 = 0x45
    GYRO_ZOUT0 = 0x47

    ACCEL_CONFIG = 0x1C
    GYRO_CONFIG = 0x1B

    def __init __（self，address，bus = 1）：
        self.address =地址
        self.bus = smbus.SMBus（巴士）
        ＃从睡眠模式启动后唤醒MPU-6050
        self.bus.write_byte_data（self.address，self.PWR_MGMT_1，0x00）

    ＃I2C通信方法

    def read_i2c_word（self，register）：＃MPU6050采用的是16位带符号数作为测量数据输出
        msgstr“”“读取两个i2c寄存器并将它们合并。＃参考http://www.bspilot.com/?p=145

        寄存器 - 第一个读取寄存器。
        返回组合的读取结果。
        “””
        ＃从寄存器读取数据
        high = self.bus.read_byte_data（self.address，register）
        low = self.bus.read_byte_data（self.address，register + 1）

        值=（高<< 8）+低

        if（value> = 0x8000）：
            返回 - （（65535  - 值）+ 1）
        其他：
            返回值

    ＃MPU-6050方法

    def get_temp（self）：
        “”“从MPU-6050的板载温度传感器读取温度。

        以摄氏度为单位返回温度。
        “””
        raw_temp = self.read_i2c_word（self.TEMP_OUT0）

        ＃使用表中给出的表格获取实际温度
        ＃MPU-6050寄存器映射和描述修订4.2，第30页
        actual_temp =（raw_temp / 340.0）+ 36.53

        返回actual_temp

    def set_accel_range（self，accel_range）：
        “”“将加速度计的范围设置为范围。

        accel_range  - 设置加速度计的范围。用一个
        建议预先定义的范围。
        “””
        ＃首先将它改为0x00，以确保我们稍后写入正确的值
        self.bus.write_byte_data（self.address，self.ACCEL_CONFIG，0x00）

        ＃将新的范围写入ACCEL_CONFIG寄存器
        self.bus.write_byte_data（self.address，self.ACCEL_CONFIG，accel_range）

    def read_accel_range（self，raw = False）：
        “”“读取加速度计设置的范围。

        如果raw为True，它将从ACCEL_CONFIG返回原始值
        寄存器
        如果raw为False，它将返回一个整数：-1,2,4,8或16.当它
        返回-1出错了。
        “””
        raw_data = self.bus.read_byte_data（self.address，self.ACCEL_CONFIG）

        如果raw为真：
            返回raw_data
        elif raw is False：
            如果raw_data == self.ACCEL_RANGE_2G：
                返回2
            elif raw_data == self.ACCEL_RANGE_4G：
                返回4
            elif raw_data == self.ACCEL_RANGE_8G：
                返回8
            elif raw_data == self.ACCEL_RANGE_16G：
                返回16
            其他：
                返回-1

    def get_accel_data（self，g = False）：
        “”“获取并返回加速度计的X，Y和Z值。

        如果g为真，它将返回g中的数据
        如果g为假，它将以m / s ^ 2返回数据
        返回包含测量结果的字典。
        “””
        x = self.read_i2c_word（self.ACCEL_XOUT0）
        y = self.read_i2c_word（self.ACCEL_YOUT0）
        z = self.read_i2c_word（self.ACCEL_ZOUT0）

        accel_scale_modifier =无
        accel_range = self.read_accel_range（True）

        如果accel_range == self.ACCEL_RANGE_2G：
            accel_scale_modifier = self.ACCEL_SCALE_MODIFIER_2G
        elif accel_range == self.ACCEL_RANGE_4G：
            accel_scale_modifier = self.ACCEL_SCALE_MODIFIER_4G
        elif accel_range == self.ACCEL_RANGE_8G：
            accel_scale_modifier = self.ACCEL_SCALE_MODIFIER_8G
        elif accel_range == self.ACCEL_RANGE_16G：
            accel_scale_modifier = self.ACCEL_SCALE_MODIFIER_16G
        其他：
            打印（“未知范围 -  accel_scale_modifier设置为self.ACCEL_SCALE_MODIFIER_2G”）
            accel_scale_modifier = self.ACCEL_SCALE_MODIFIER_2G

        x = x / accel_scale_modifier
        y = y / accel_scale_modifier
        z = z / accel_scale_modifier

        如果g为真：
            return {'x'：x，'y'：y，'z'：z}
        elif g is False：
            x = x * self.GRAVITIY_MS2
            y = y * self.GRAVITIY_MS2
            z = z * self.GRAVITIY_MS2
            return {'x'：x，'y'：y，'z'：z}

    def set_gyro_range（self，gyro_range）：
        “”“将陀螺仪的范围设置为范围。

        陀螺仪范围 - 设置陀螺仪的范围。使用预定义的
        建议范围。
        “””
        ＃首先将它改为0x00，以确保我们稍后写入正确的值
        self.bus.write_byte_data（self.address，self.GYRO_CONFIG，0x00）

        ＃将新的范围写入ACCEL_CONFIG寄存器
        self.bus.write_byte_data（self.address，self.GYRO_CONFIG，gyro_range）

    def read_gyro_range（self，raw = False）：
        “”“读取陀螺仪设置的范围。

        如果raw为True，它将从GYRO_CONFIG返回原始值
        寄存器。
        如果raw为False，它将返回250,500,1000,2000或-1。如果
        返回的值等于-1出错了。
        “””
        raw_data = self.bus.read_byte_data（self.address，self.GYRO_CONFIG）

        如果raw为真：
            返回raw_data
        elif raw is False：
            如果raw_data == self.GYRO_RANGE_250DEG：
                返回250
            elif raw_data == self.GYRO_RANGE_500DEG：
                回报500
            elif raw_data == self.GYRO_RANGE_1000DEG：
                返回1000
            elif raw_data == self.GYRO_RANGE_2000DEG：
                返回2000年
            其他：
                返回-1

    def get_gyro_data（self）：
        “”“获取并返回陀螺仪的X，Y和Z值。

        返回字典中的读取值。
        “””
        x = self.read_i2c_word（self.GYRO_XOUT0）
        y = self.read_i2c_word（self.GYRO_YOUT0）
        z = self.read_i2c_word（self.GYRO_ZOUT0）

        gyro_scale_modifier =无
        gyro_range = self.read_gyro_range（True）

        如果gyro_range == self.GYRO_RANGE_250DEG：
            gyro_scale_modifier = self.GYRO_SCALE_MODIFIER_250DEG
        elif gyro_range == self.GYRO_RANGE_500DEG：
            gyro_scale_modifier = self.GYRO_SCALE_MODIFIER_500DEG
        elif gyro_range == self.GYRO_RANGE_1000DEG：
            gyro_scale_modifier = self.GYRO_SCALE_MODIFIER_1000DEG
        elif gyro_range == self.GYRO_RANGE_2000DEG：
            gyro_scale_modifier = self.GYRO_SCALE_MODIFIER_2000DEG
        其他：
            打印（“未知范围 -  gyro_scale_modifier设置为self.GYRO_SCALE_MODIFIER_250DEG”）
            gyro_scale_modifier = self.GYRO_SCALE_MODIFIER_250DEG

        x = x / gyro_scale_modifier
        y = y / gyro_scale_modifier
        z = z / gyro_scale_modifier

        return {'x'：x，'y'：y，'z'：z}

    def get_all_data（self）：
        “”“读取并返回所有可用数据。”“”
        temp = self.get_temp（）
        accel = self.get_accel_data（）
        陀螺仪= self.get_gyro_data（）

        返回[加速度，陀螺仪，温度]



如果__name __ ==“__ main__”：
    MPU = mpu6050（0x68）中
    TEMP_DATA = mpu.get_temp（）
    accel_data = mpu.get_accel_data（）
    gyro_data = mpu.get_gyro_data（）
    SER = serial.Serial（ “的/ dev / ttyAMA0”，9600）
    而真：
        行= ser.readline（）
        如果line.startswith（'$ GPRMC'）：
            RMC = pynmea2.parse（线）
            rmc.lat = STR（浮动（rmc.lat）/ 100）
            rmc.lon = STR（浮动（rmc.lon）/ 100）
            打开（'/ home / pi / Desktop / test.txt'，'a'）为f：
                '''f.write（STR（TEMP_DATA））
                f.write（STR（accel_data [ 'X']））
                f.write（STR（accel_data [ 'Y'））
                f.write（STR（accel_data [ 'Z'））
                f.write（STR（gyro_data [ 'X']））
                f.write（STR（gyro_data [ 'Y'））
                f.write（STR（gyro_data [ 'Z'）） ''”
                f.write（rmc.lat）
                f.write（rmc.lon）
            打破