仿人机器人的跑步研究学习笔记2之什么是正逆运动学

第一类问题是已知各个关节的驱动力矩,求关节的运动学量,这类问题称为正向动力学问题,它在机器人的仿真中起到重要作用;另一类问题是已知各个关节的运动学量,求关节的驱动力矩,这类问题称为逆动力学问题

通俗解释：假设有一个构型已知的机器人，即他的所有连杆长度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手的位姿就称为正运动学分析。换言之，如果已知所有机器人的关节变量，用正运动学方程就能计算任一瞬间机器人的位姿。

如果想要将机器人手放在所期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能够将手定位在所期望的位姿，这就称为逆运动学分析