如何减小碰撞对机器人的影响,一般有以下几种方法:
(1)给机器人脚底增加缓冲弹簧垫,目前许多仿人跑步机器人都采用这种方案,这种方法比较简单;
(2)在机器人脚着地时,继续弯曲机器人的支撑腿,这也相当于缓冲动作,人在跑步时就是采用这种方式,这种方法可以在跑步步态规划时采用;
(3)在脚着地时,实时施加一个反向力矩,也具有缓冲作用,但如何在合适的时间,合适的姿态施加这个反向力矩值得进一步研究;
(4)将腿部设计成弹性腿,在腿部设计成类似于弹簧的机构,可以回收能量并减震。
如何减小碰撞对机器人的影响,一般有以下几种方法:
(1)给机器人脚底增加缓冲弹簧垫,目前许多仿人跑步机器人都采用这种方案,这种方法比较简单;
(2)在机器人脚着地时,继续弯曲机器人的支撑腿,这也相当于缓冲动作,人在跑步时就是采用这种方式,这种方法可以在跑步步态规划时采用;
(3)在脚着地时,实时施加一个反向力矩,也具有缓冲作用,但如何在合适的时间,合适的姿态施加这个反向力矩值得进一步研究;
(4)将腿部设计成弹性腿,在腿部设计成类似于弹簧的机构,可以回收能量并减震。