仿人机器人的跑步研究学习笔记3之机器人腾空后触地减震的方法

如何减小碰撞对机器人的影响，一般有以下几种方法:

(1)给机器人脚底增加缓冲弹簧垫，目前许多仿人跑步机器人都采用这种方案，这种方法比较简单;

(2)在机器人脚着地时，继续弯曲机器人的支撑腿，这也相当于缓冲动作,人在跑步时就是采用这种方式，这种方法可以在跑步步态规划时采用;

(3)在脚着地时，实时施加一个反向力矩，也具有缓冲作用,但如何在合适的时间，合适的姿态施加这个反向力矩值得进一步研究；

(4)将腿部设计成弹性腿，在腿部设计成类似于弹簧的机构，可以回收能量并减震。