VeloView工程配置与编译

最新推荐文章于 2024-06-23 14:49:24 发布

ShownSun

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分类专栏： VeloView 文章标签： c++ github cmake visual studio git

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作者：ShownSun
公众号：时沿科技

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VeloView工程配置与编译

VeloView工程配置与编译

前言

Kitware是一个软件研发，咨询和开发公司，专注于软件过程，医疗计算，高性能的可视化和计算，数据和分析，以及计算机视觉。做科学可视化的朋友都知道，其是著名的开源软件包VTK、ITK以及CMake等软件的开发商，是非常值得敬重的一个IT企业。

Velodyne成立于1983年，是一家位于加州硅谷的技术公司。Velodyne最早以音响业务起家，随后业务拓展至激光雷达等领域。2016年Velodyne将核心业务激光雷达部门剥离，成立新公司Velodyne LiDAR。

VeloView是Kitware和Velodyne联合开发的开源点云数据可视化软件。此次Kitware与Velodyne联合推出开源点云可视化软件VeloView，与其发布的其他开源软件类似，在github上有源码，VeloView是Kitware针对点云可视化做的一个拓展，其以前主要做医学影像相关的可视化。

介绍

VeloView 能够对来自 Velodyne HDL 传感器（HDL-32E 和 HDL-64E）实时捕获 3D 激光雷达数据进行实时可视化。

VeloView 也可以播放存储在 .pcap 文件中的预先录制的数据。HDL 传感器能够扫描（32线或 64线） 360° 和 40°/26° 垂直视场的激光阵列，以 5-20Hz每秒捕获约 100 万点（HDL-32E：700000pt/秒;HDL-64E：1300000pt/秒）。VeloView 将 HDL 的距离测量显示为点云数据，并支持返回强度、时间、距离、方位角和激光 ID 等多个变量的自定义彩色地图。数据可以导出，能够以 CSV 格式保存 XYZ 数据或当前显示的点云的屏幕截图可以通过按下按钮导出。

编译

官方提供了完整的安装教程VeloView/VeloView_Developer_Guide.md at master · Kitware/VeloView · GitHub，本文主要针对安装时出现的问题进行进一步说明。

依赖的库函数

VeloView软件依赖的第三方库比较多，PCAP、Boost 、Qt、Python、PythonQt、ParaView 、VTK，不过其配置与编译通过脚本自动化了，编译时这些库会自动下载并编译，所以开发者只要通过指令进行配置即可。

依赖的Windows软件

开发者需要按照软件版本要求实现安装好以下软件，VeloView_Developer_Guide.md中都有详细的说明及网址，按照要求下载安装即可。

需要说明的一点是，如果开发前事先安装有VS其他版本，确保删除干净再安装 VS 14 (2015)，否则编译时会出现问题。

- cmake version 3.7.2 is confirmed to work (lower versions may not work, higher versions will work), cmake is available at https://cmake.org/

- ninja version 1.8.2 or higher, available at https://github.com/ninja-build/ninja/releases. There is no installer for this tool. You must extract the binary ninja.exe from ninja-win.zip and place it inside a directory that is inside your %PATH% environnement variable, such as C:\Windows
- Microsoft Visual Studio 14 (2015) Express ("Desktop"). You can use this link to download the installer: http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=615464 This installer is pretty simple (no special options).

- git: we recommand using "Git for Windows" available at https://gitforwindows.org/

- Qt 5.10.0 (this dependency will be built automatically in the future). You can download the installer here: https://download.qt.io/official_releases/qt/5.10/5.10.0/qt-opensource-windows-x86-5.10.0.exe. When installing you can keep the suggested installation path. Here is a walkthrough of the installer: click "Next" > "Skip" > "Next" > keep default install path (advised) and click "Next" > Unfold "Qt" then unfold "Qt 5.10.0" and tick "MSVC 2015 64-bits" then click "Next" > "Next" > "Install" > wait for it to install then click "Next" > untick "Launch Qt Creator" and click "Finish"

编译指令

首先创建一个新文件VeloView-source，并进入该目录；

for example:
cd VeloView-source
将VeloVIew源码克隆到该目录下(尽量选择网速给力的地方)。如果网速不给力，可以通过其他方式下载，比如gitee，找到别人克隆到gitee中的Veloview地址，替换下面的网址即可；

for example:
git clone https://github.com/Kitware/VeloView VeloView-source
再克隆submodule ；

for example:
git submodule update --init Superbuild/common-superbuild
在E盘创建新文件VeloView-build

for example:
mkdir E:\VeloView-build
打开VS2015的命令窗口并键入命令（注意：地址为自己的VS安装目录）；
Windows Start Menu > Visual Studio 2015 > “VS2015 x86 x64 Cross Tools Command Prompt”

for example:
“C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\VC\vcvarsall.bat” x86_amd64
进入VeloView-build目录；

for example:
cd /d “E:\VeloView-build”
输入以下命令（注意：地址为自己电脑的目录）；

for example:
cmake E: \VeloView-source\Superbuild -GNinja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DUSE_SYSTEM_qt5=True -DQt5_DIR=“C:/Qt/Qt5.10.0/5.10.0/msvc2015_64/lib/cmake/Qt5”

最终成功的话，会显示configuring done；generating done;
接下来的设置很重要，也是本文的精华；我们知道VeloView软件依赖的第三方库比较多，PCAP、Boost 、Qt、Python、PythonQt、ParaView 、VTK；而这些库的地址都再国外，下载起来特别慢，尤其是ParaView 、VTK之类的库占据内存很大，下载速度几K/S~几十K/S;

怎么办呢？如果小伙伴翻墙成功或者买了VPN，那倒是可以解决。也可以从gitee上直接找到对应资源的链接替换一下即可。我只是替换了paraview与eigen的下载地址，即可快速完成编译。

例如：找到对应paraview路径（见下图所示）下的paraview-gitinfo.txt、paraview-gitclone.cmake 、paraview-gitupdate.cmake，并将里面的git地址从https://gitlab.kitware.com/bjacquet/paraview.git改为https://gitee.com/OlamView/paraview.git(该地址来源于gitee，开发者也可以找类似的地址即可)；

同样eigen里面的git地址从https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror.git改为https://gitee.com/piaoger/eigen-git-mirror.git(该地址来源于gitee，开发者也可以找类似的地址即可)；

for example：
最后输入命令即可（ninja为一个强大的编译器），用的是gitee国内的网站，在网速给力的情况下1-2小时即可完成编译，下图是编译后的部分截图；
ninja
如果只是修改了VeloView并想快速重新编译（增量编译），输入以下命令即可，开发者可进行进一步的开发；

cd common-superbuild/veloview/build
ninja install