罗技f710遥控ur5

罗技F710遥控UR5

ur_mordern_driver中提供了对ur的速度控制。我写了一段简单的代码进行遥控，整体运行还行。

首先按照教程安装手柄的驱动

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-  sudo apt-get install ros-kinetic-joy
-  rosdep install joy
-  rosmake joy
-  ls -l /dev/input/js0

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安装好驱动之后测试按键

- roscore
- rosrun joy joy_node
- rostopic echo /joy

接下来是驱动代码

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#include "ur_modern_driver/ur_driver.h"
#include <condition_variable>
#include <vector>
#include "ur_driver.cpp"
#include "do_output.cpp"
#include "robot_state.cpp"
#include "u