罗技F710遥控UR5
ur_mordern_driver中提供了对ur的速度控制。我写了一段简单的代码进行遥控,整体运行还行。
首先按照教程安装手柄的驱动
- sudo apt-get install ros-kinetic-joy
- rosdep install joy
- rosmake joy
- ls -l /dev/input/js0
安装好驱动之后测试按键
- roscore
- rosrun joy joy_node
- rostopic echo /joy
接下来是驱动代码
#include "ur_modern_driver/ur_driver.h"
#include <condition_variable>
#include <vector>
#include "ur_driver.cpp"
#include "do_output.cpp"
#include "robot_state.cpp"
#include "u