欧拉角-四元数【ING】

1、四元数的应用意义：解决了欧拉角的“万向节死锁”问题。

万向节死锁问题：当轴1旋转90度时，与轴2重合时，原本的3轴6自由度变成了2轴4自由度。

将四元数描述为一种“自定义的旋转算法”，这种描述很有意思。

2、欧拉角与四元数的转换规则：

3、四元数的运算规则：

4、四元数如何解决了万向节死锁问题？

5、相关应用领域

参考资料：