Qi Xiang 齐翔-CSDN博客

原创（16）Ubuntu下PCL库安装和测试程序

安装PCL库PCL库Github下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl安装依赖项：sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-all执行：sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/p

2021-09-15 12:14:21 590

原创（15）sudo rosdep init报错的解决方式及rosdep update解决方案

Ubuntu16.04下安装ROS时，执行到sudo rosdep init这一步时会遇到问题，如下图所示：解决办法：1.查询现有真实IP输入网址：IPAddress.com,查询输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址2.打开Ubuntu终端，输入：sudo gedit /etc/hosts3.在之中添加相应的服务器地址：185.199.108.133 raw.githubusercontent.com4.保存之后再继续执行sudo rosdep ini

2021-07-30 17:01:57 625

转载（1）robot_pose_ekf扩展卡尔曼滤波功能包的使用方法

这里写自定义目录标题robot_pose_ekf功能包的编译安装如何使用机器人姿势EKF编译运行robot_pose_ekf订阅的话题发布的话题机器人姿态ekf如何工作参考文章robot_pose_ekf功能包的编译安装ros wiki社区有对该功能包的具体安装与使用说明，可通过该链接移步http://wiki.ros.org/robot_pose_ekfRobot_Pose_EKF软件包用于基于来自不同来源的（部分）姿势测量值来估计机器人的3D姿势。它使用带有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔

2021-03-27 16:33:43 2371

原创（1）Python3+you-get快速的下载B站的视频

1.安装python3百度搜索Python,找到Python官网,点击进入https://www.python.org/，下载最新版python2.安装pip可移步https://blog.csdn.net/qq_40223983/article/details/968320403.安装you-getpip3 install you-getpip3 install --upgrade you-get4.使用you-get直接下载：you-get 视频地址下载多P视频

2021-03-24 22:23:49 269

转载简单的数据可视化---绘制散点图

使用scatter绘制散点图并设置其样式绘制单个点要绘制单个点，可以使用函数scatter()，并向它传递一对x和y坐标，它将在指定位置绘制一个点：import matplotlib.pyplot as pltplt.scatter(2,4)plt.show()下面来设置输出的样式，使其更加的有趣：添加标题，给轴加上标签，并确保所有文本都能看清：import matplotlib.pyplot as pltplt.scatter(2,4, s=200)# 设置图表标题并给

2021-03-23 22:06:46 2115

转载（1）网站搭建BT面板的安装步骤

首先，我自己用的是linux系统的，linux系统比Windows的更快更稳定。如果可能，建议你把系统盘换成linux系统的。下面我我说下用linux系统搭建WordPress网站的流程（LNMP+wordpress），其实很简单。如果你用的是Windows系统，只需下载对于版本的宝塔面板即可。面板使用差不多。什么是宝塔面板：宝塔Linux面板是提升运维效率的服务器管理软件，支持一键LAMP/LNMP/集群/监控/网站/FTP/数据库/JAVA等100多项服务器管理功能。1.购买好云服...

2021-01-11 14:19:26 1578

转载（6）GPS坐标与UTM坐标的转换

1 简介1.1 消息gps_common定义了两个通用消息，供GPS驱动程序输出：gps_common/GPSFix和gps_common/GPSStatus。在大多数情况下，这些消息应同时发布，并带有相同的时间戳。1.2 utm_odometry_node节点utm_odometry_node将经纬度坐标转换为UTM坐标。1.3 订阅的话题fix(sensor_msgs/NavSatFix)：GPS测量和状态1.4 发布的话题odom(nav_msgs/Odomet..

2020-09-10 16:45:00 2996 5

转载（11）四元数与欧拉角的转换

Table of Contents0、简介一、四元数的定义二、欧拉角到四元数的转换2.1 公式：2.2 code:三、四元数到欧拉角的转换3.1 公式3.2 code:3.3四元素到旋转矩阵转换四.奇点五. 矢量旋转证明：六 . 其他参考七 python 四元素欧拉角互相转换8 Eigen transform欧拉角到四元素四元素得到yaw四元素到旋转向量旋转轴向量到四元素0、简介四元数与欧拉角之间的转换百度百科四元素..

2020-09-10 16:37:57 1633

原创（4）ERROR: cannot launch node of type [gps_common/fix_translator]: can‘t locate node [fix_translator]

ERROR: cannot launch node of type [gps_common/fix_translator]: can't locate node [fix_translator] in package [gps_common]

2020-09-10 10:22:17 371

转载（10）使launch文件开机自启动

安装robot_upstart功能包：sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart，现在有一个package，名称是nav，在它的launch文件夹里有个launch文件叫做all.launch，先打开roscore,然后rosrunrosrun robot_upstart install nav/launch/all.launch这实际是把nav做成了一个service，就跟MySQL服务器一样，然后按照系统自动提示执行:sud

2020-09-09 23:06:38 498

原创（7）ROS开机自启动一

/etc/systemd/system/roscore.service该文件将启动roscore，您需要确保在[TODO]处填写用户名，并将动力学更改为所使用的ROS版本。[Unit]After=NetworkManager.service time-sync.target[Service]Type=forkingUser=[TODO enter user name here]# Start roscore as a fork and then wait for the t..

2020-09-09 09:37:00 691

转载（8）ROS基础学习笔记

目录1. 学习资料推荐 2. ROS的安装 3. 基本概念 3.1 ROS 3.2 工作空间 3.3 功能包 3.4 清单 3.5 脚本文件 3.6 节点 3.7 节点管理器 3.8 参数管理器 3.9 消息 3.10 话题 3.11 服务 3.12 消息记录包 4. 常用命令 4.1 ROS Shell命令 4.2 ROS执行命令 4.3 ROS信息命令 4.4 ROS catkin命令 4.5 ROS功能包命令 5. 基

2020-09-05 10:53:07 162

转载（9）ROS消息传递及自定义消息

尽管ROS中提供了全面的基本数据类型消息，但在很多场合，我们希望根据自己的需要定义数据类型，一个典型的例子是can总线数据帧的传递，数据包中包括id号，数据长度以及数据部分，我们希望每个部分都有一个变量名称来表示，通常我们在这种场合会使用一个结构体封装数据，在ROS中，可以用自定义msg完成用户数据封装的功能。以can数据帧的封装为例，来学习一下自定义msg的使用方法。1.定义用户数据这一步比较简单，在程序包文件夹下新建一个msg文件夹，在文件夹下新建一个can_data.msg文件，并在文件中写入

2020-09-05 10:02:20 515

转载（5）ROS 自定义消息类型、使用方法以及常见错误解决方案

基本流程1.在程序中创建msg文件夹,与src同一级别2.在msg文件夹中定义创建消息obstacleMsg.msg(一定要以”.msg”结尾),并定义消息类型.int32[4] dataint32[4] data2int32[4] data33.添加编译支持(如果使用RoboWare Studio编写ROS代码时,以下依赖项可能已经被自动生成,注意不要重复添加,建议检查一遍将没有的添加上)3.1.package.xml需要添加编译依赖项和运行依赖项<build_de.

2020-09-05 09:52:36 2117

转载（1）数据融合-ROS轮式机器人数据融合-GPS

1. 可行的主题Robot Pose EKF节点订阅下面的主题：/odom 2D消息<nav_msgs::Odometry>/imu_data 3D消息<sensor_msgs::Imu>/vo 3D消息<nav_msgs::Odometry>要在自己的传感器中使用EKF，应该将传感器数据发布在这三个主题中，传感器应该发布机器人本体坐标系相对世界坐标系的关系。每个传感器可以基于不同的世界坐标系。注意：每个主题只能接受一个传感器输入，将来的版本可能会增加多个传感

2020-09-05 09:35:56 785

原创（3）安装ROS报错sh: 0: Illegal option -h解决办法及国内源ROS安装教程

从ROS官网安装ROS报错sh: 0: Illegal option -h , 可能是软件源的原因，使用国内的软件源可以解决此问题1. 安装软件源，建议采用国内软件源，下面的为USTC的软件源。sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-la..

2020-09-03 10:38:54 4692 2

转载（3）GNSS在ROS中数据获取与解析

1、在ubuntu16.04中安装串口工具minicom输入sudo minicom -s进行串口配置：弹出如下设置界面：使用方向键选择 Serial port setup，按Enter键，进入设置环境，如下图由于使用的是USB转RS232串口，串口设备名称为/dev/ttyUSB0，波特率为115200。(《----匹配)配置完后，按下Enter键返回上一界面，选择save setup as dfl（即将其保存位默认配置），再选择Exit，关闭minicom。2.

2020-08-01 09:17:26 4516 1

转载（2）ROS传感器之GPS实践

一. GPS接口类型GPS接口大体可以分为两类，一是单独的GPS接收器，通常为USB接口；二是与其他传感器集成，例如激光雷达或者imu，大多是USB或者网络接口，本文主要介绍USB接口实例。二. 概念这里有三个概念，需要明确下：驱动，SDK和ROS驱动。以USB GPS为例，GPS驱动是作为操作系统层面的驱动程序，一般需要事先安装，安装成功后，接入GPS设备时，会出现相应的设备文件，通常为/dev/ttyUSBx，x是一个数字，代表设备号，与主机接入的设备个数和顺序有关。在驱动安装完成.

2020-07-28 15:02:55 2339

转载（1）GNSS驱动nmea_navsat_driver 功能包的使用

总览该软件包为输出兼容NMEA语句的GPS设备提供了ROS接口。有关原始格式的详细信息，请参见NMEA句子的GPSD文档。在成千上万的NMEA兼容GPS设备中，我们正在汇编已知支持的设备列表。这个包是与兼容geographic_info项目以及任何其他节点的支持sensor_msgs / NavSatFix和/或sensor_msgs / TimeReference。没有提供C ++或Python API，仅提供了ROS API。该软件包替代了Fuerte和Groovy中存在的nmea_gp

2020-07-27 18:01:38 4176 7

转载（12）Roboware studio 安装教程

RoboWare官网：http://www.roboware.me/#/home（现在不可用）1、为了支持Python调试功能，需要安装pylint：$ sudo apt-get install python-pip$ sudo python -m pip install pylint2、为了获得更好的代码阅读体验，自动格式化整理代码，需要安装clang-format：$ sudo apt-get install clang-formatclang-format-3.8已经没.

2020-07-20 16:14:50 516

原创（2）ROS终端出现没有那个文件或目录，解决每次都要source问题

1.在创建完程序包后需要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash,即解决每次都要source方法. 在终端输入：gedit ~/.bashrc 在文件末尾添加：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash2.在环境配置这一环节总是出现bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: 没有那个文件或目录解決方法：在终端输入：gedit ~/.bashrc 在打开文件...

2020-07-19 23:25:54 9446

翻译 EUFS_SIM 仿真

用于无人驾驶FSAE车辆的ROS / Gazebo仿真软件包。内容安装先决条件编译运行启动选项感测器已知的问题1.安装先决条件安装Ubuntu 18.04 LTS 完整安装ros-melodic-desktop 安装catkin tools 将EUFS Sim放入工作空间中下载eufs_msgs并将其放在与以下文件夹eufs_sim里通过导航到catkin工作区并执行操作来安装ROS依赖项 rosdep install -i --from-pat..

2020-07-19 11:28:07 449

翻译追踪模型

模拟中使用的赛道是位于以下位置的Gazebo SDF文件 eufs_description/models/曲目格式这些看起来像：<?xml version='1.0'?><sdf version='1.6'> <model name='acceleration'> <include> <pose>-50 1.5 0 0 0 0</pose> <uri>model://mod

2020-07-19 11:16:12 391

翻译跟踪图像文件格式规范

此页面专用于清晰说明“跟踪图像”的文件格式如何工作。在其基本级别上，“轨迹图像”仅是png，但是所述png的像素颜色负责对轨迹进行编码。虽然这看起来似乎很简单，不能保证自己的页面，但“跟踪图像”还必须存储诸如“汽车在其起始位置面向哪个方向？”之类的信息。而且由于汽车几乎可以面向任何方向（不仅是向上，向下，向左，向右），因此人们不知道如何将此类信息存储在“轨迹图像”中。跟踪图像要记住的最重要的事情是它们必须100％向后兼容。但是，与此同时，随着我们需求的增加，我们有时可能希望扩展规格。该页面还将关注...

2020-07-19 11:11:26 197

翻译图像跟踪转换

尽管我们将简要讨论如何使用它，但该页面主要致力于理解如何创建轨道图像以及转换器如何工作。该页面还包含环境噪声的概念以及如何根据自己的喜好进行配置。最后，我们列出了可能的改进途径。用法使用转换器很容易。首先，您应该知道png的名称。然后，您需要使用以下命令启动模拟器GUIroslaunch eufs_launcher eufs_launcher.launch。右下角有一个按钮，标有“加载图像”之类的内容。在其上方是一个下拉菜单。选择您的png。还有一个标记为“噪声”的滑块-噪声是您要在环境中生成多少个

2020-07-19 11:09:01 138

weixin_45729043的博客