【GNSS数据格式类】精密轨道SP3c与SP3d轨道格式说明

这篇博客介绍了SP3d精密卫星轨道格式相对于SP3c的升级变化,包括卫星数据容量提升至999颗,注释行数量和长度的增加。内容详细解析了SP3d的头文件部分,包括版本信息、时间信息、轨道类型、坐标系统和卫星编号等关键要素。

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精密卫星轨道格式-SP3c->SP3d

  1. SP3d的升级部分(相对于SP3c)
    (1) 单历元最大卫星数据由85颗升级至999颗;
    (2) 注释行数不再限制;
    (3) 注释行长度由60字符升级至80字符。

2.SP3d 各部分介绍
(1)头文件部分
第一部分:第一行,以“#d”开头;第二列表示d版本;第三列为”P“或”V“,表示轨道是否包含速度;第4-31列为时间信息;第32-39列为总历元数;第41-45固定为”ORBIT“;第47-51列为坐标系统,如”WGS84“、”IGS08“等;第53至55列为坐标类型,如”HLM“、”EXT“、”BCT“等;第57-60列表示机构,如”MGEX“等。
第二部分:第二行,以“##”开头,第4-7列表示GPS周;第9-23列表示周内秒,单位s;第25-38列表示历元间隔,单位s,一般为"300"或”900“;第40-44列表示MJD(简约儒略日);第46-60列,表示小数部分的MJD。
第三部分:第三行至第n行,以“+”开头,第4-6列表示总卫星数,最大为999颗(SP3c最大为85颗);从10-12列开始,每三列表示一颗卫星,形如”G06“,一行最多17颗卫星;

### 使用SP3精密星历数据在MATLAB中修正卫星轨道误差 #### SP3文件解析 SP3 文件是一种标准格式,用于存储GNSS 卫星星历数据。这些数据可以用来提高定位精度。为了读取并处理SP3文件,在 MATLAB 中通常会先定义一个函数来加载和解释该文件的内容。 ```matlab function sp3Data = readSp3File(filename) % 打开文件 fid = fopen(filename); % 初始化变量 sp3Data.time = []; sp3Data.position = []; sp3Data.velocity = []; while ~feof(fid) line = fgetl(fid); if startsWith(line, '*') % 时间戳标记 timeInfo = textscan(line(2:end), '%f%f%f%f%f', 'Delimiter', ' '); epochTime = datetime(timeInfo{1}, timeInfo{2}, timeInfo{3}, ... timeInfo{4}-1, timeInfo{5}, (timeInfo{6}-floor(timeInfo{6}))*60); continue; end if length(line) >= 8 && ismember(line(1), ['P','G']) prn = line(1:3); posVel = sscanf(line(4:end),'%f'); position = reshape(posVel(1:3)', [], 1); velocity = reshape(posVel(4:6)', [], 1); sp3Data.prn = [sp3Data.prn; prn]; sp3Data.time = [sp3Data.time; epochTime]; sp3Data.position = cat(1, sp3Data.position, position); sp3Data.velocity = cat(1, sp3Data.velocity, velocity); end end fclose(fid); end ``` 此代码片段展示了如何创建 `readSp3File` 函数以读取 SP3 文件中的时间、位置和速度信息[^1]。 #### 轨道误差校正过程 当获取到精确的卫星轨道后,可以通过计算观测站至目标卫星的真实距离理论模型之间的差异来进行轨道误差校正。这一步骤涉及到了解算伪距残差,并通过最小二乘法调整未知数获得更优的结果。 对于 RTK 应用而言,建议至少采用三个已知平面坐标的点作为参考站点进行联合平差运算,从而确保较高的相对定位精度。 #### 示例:基于SP3数据的轨道误差校正流程 下面是一个简单的例子说明如何使用上述提到的技术实现轨道误差校正: ```matlab % 假设已经得到了一组GPS接收机测量得到的数据 obsData 和对应的时刻 tObs, % 同时也有了来自SP3文件内的卫星轨迹信息 sp3Data. for i = 1:length(tObs) % 查找最接近当前观测时刻tObs(i) 的SP3记录索引 idx. [~,idx] = min(abs(datetime(sp3Data.time)-datetime(tObs(i)))); for j = 1:size(obsData.satellites, 1) satID = obsData.satellites(j).prn; % 寻找匹配PRN编号的卫星条目 matchIdx = find(strcmp(satID, sp3Data.prn(idx))); if ~isempty(matchIdx) truePos = sp3Data.position(matchIdx,:); measuredRange = obsData.pseudorange(j,i); % 计算实际几何距离 geoDistance = norm(truePos - obsData.receiverPosition); % 更新残差向量 residuals(i,j) = measuredRange - geoDistance; end end end % 接下来可以根据residuals 进行进一步分析或优化求解... ``` 这段脚本实现了基本的轨道误差评估逻辑,即比较由SP3 提供的确切卫星位置所推导出来的理想范围同实测伪距间的差别.
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