3.modbus CRC校验实现

在C语言中实现Modbus的CRC-16校验算法可以采用递归下降或查表法，这里提供一个基于传统循环计算的C语言实现，同时附上详细说明：

#include <stdint.h>

// Modbus CRC-16初始化值
#define MODBUS_CRC_INIT 0xFFFF

// Modbus CRC-16多项式
#define MODBUS_CRC_POLYNOMIAL 0xA001

// 计算单个字节的CRC-16
static uint16_t modbus_crc16_byte(uint16_t crc, uint8_t data) {
    crc ^= (uint16_t)data << 8;
    for (uint8_t i = 0; i < 8; ++i) {
        if (crc & 0x8000) {
            crc = (crc << 1) ^ MODBUS_CRC_POLYNOMIAL;
        } else {
            crc <<= 1;
        }
    }
    return crc;
}

// 计算整个数据块的CRC-16校验码
uint16_t modbus_calculate_crc(const uint8_t *buffer, uint16_t buffer_length) {
    uint16_t crc = MODBUS_CRC_INIT;

    // 遍历整个数据缓冲区
    for (uint16_t i = 0; i < buffer_length; ++i) {
        crc = modbus_crc16_byte(crc, buffer[i]);
    }

    // 取反（CRC-16 Modbus标准要求）
    crc = ~crc;

    // Modbus标准中CRC值是以低位字节在前的方式传输
    return ((crc & 0xFF) << 8) | ((crc >> 8) & 0xFF);
}

// 示例使用
void main() {
    const uint8_t example_data[] = {/* 你的Modbus消息数据 */};
    uint16_t data_length = sizeof(example_data);

    uint16_t crc_value = modbus_calculate_crc(example_data, data_length);
    printf("Calculated CRC-16 value: 0x%04X\n", crc_value);
}

说明：

1. modbus_crc16_byte 函数接受一个累计的CRC值和一个待处理的字节数据，按位操作计算出一个新的CRC值。
2. modbus_calculate_crc 函数遍历整个数据缓冲区，对每个字节调用 modbus_crc16_byte 函数进行CRC累加计算。
3. 计算结束后，CRC值需要取反，这是Modbus协议的规定。
4. 最终返回的CRC值按Modbus标准要求进行高低字节交换。