N76E003控制双路步进电机（开环）

0、引言

实验材料

类目	型号
MCU	N76E003
步进电机	42步进
步进电机驱动器	设置800细分
电源	24V
TTL	CH340

代码工程可在此下载

1、程序逻辑

1.1、程序采用PWM中断，实现对PWM脉冲计数，由此实现开环控制步进电机，设定为下降沿触发。
1.2、步进电机驱动器提供EN、Pulse、DIR、COM四个接口，其中COM接单片机的VCC，EN用于控制电机使能，DIR用于电机换向，Pulse为输入脉冲。
1.3、根据上述说明，单片机PWM持续产生脉冲，通过EN控制步进电机是否使能
1.4、流程图如下

2、程序代码

#include "N76E003.h"
#include "Common.h"
#include "Delay.h"
#include "SFR_Macro.h"
#include "Function_define.h"

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char 

uint time;//频率
uint temp[10];//存放输入捕获值
int i=0;

uint PWM_Value;//需要改变的占空比值

uchar UART0_RX_BUF[11];//串口0，串口1数据接收缓冲区
uchar UART0_RX_STA=0;//串口0，串口1接收计数器
uchar uFlag=0;//串口中断指令接收完成标志



char start=0;

//用于数据记录
uint ct1,ct2;
//脉冲期望值（0-6700）
uint evt1,evt2;
//状态机：
//0——初始状态
//1——串口
//2——运行到了指定距离。
uchar Flag1=0,Flag2=0;

//PWM中断计数器控制器
//0：关闭
//1：开启
char CEP1=0,CEP2=0;


//用于回到零点
sbit KEY1=P0^4;
sbit KEY2=P1^4;
//使能
sbit EN1=P1^0;
sbit EN2=P1^1;
//换向
sbit DIR1=P1^2;
sbit DIR2=P1^3;
//指示灯
sbit LED1=P0^5;
sbit LED2=P3^0;



void delay1(uint ms);
void PWM_DEAD_TIME_VALUE(UINT16	DeadTimeData);


/*
程序说明：
1、PWM一直保持输出，使用EN来控制步进电机输出
2、使用PWM中断，实现脉冲计数，设置为全局变量
3、串口接收数据，数据包见下'A1234B1234E'其中A为第一个步进电机、B为第二个