视图变换，是指变换照相机的位置，角度。
模型变换，是指变换被照物体的位置，角度。
这两个变换，都会影响最终图形中，物体的位置，角度。而这两个变换，可以达到相同的效果。比如，你想要一个倒着的水杯图形，可以把你自己倒立，这样看到的水杯就是倒立的了。或者把水杯倒立，自己直立，也能看到倒立的水杯。
如图所示，这两种变换，可以看做达到目的的不同途径。甚至可以同时使用视图变换和模型变换，只要最终拿到了我们想要的图像就可以了。至于使用的是视图变换，还是模型变换，看我们理解问题的角度。
3.2.1 对变换进行思考
变换顺序，对最终的结果影响很大。
看下面的例子：
图中有两个操作，旋转和移动。一个是沿原点绕z轴逆时针旋转45度，另一个是沿x轴向下平移。左图中，是先旋转，再移动，物体最终在x轴上。右图中，是先移动，再旋转，物体最终在x=y轴上。变换顺序不同，导致物体最终位置不同，这就是变换顺序的影响。
变换顺序，在OpenGL中的具体实现。
在OpenGL中，所有的变换，都是通过矩阵来实现的。一个矩阵，表示一个或多个变换。模型视图变换，是通过模型视图矩阵来实现的。由于这个矩阵经常变换，需要进行管理，OpenGL中是通过矩阵堆栈来对矩阵进行管理的。
当前模型视图矩阵如果用C来表示，在当前模型视图基础上，进行一个变换，这个变换使用的矩阵为M。那么一个顶点v的变换之后的坐标为CMv。也就是说，M变换先作用于顶点v，然后再是当前模型视图矩阵C。
看下面例子：
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIndentity();
glMultMatrixf(N); //变换N
glMultMatrixf(M); //变换M
glMultMatrixf(L); //变换L
glBegin(GL_POINTS);
glVertex3f(v);
glEnd();
这段代码中，模型视图矩阵按顺序分别包含了I， N, NM，最后是NML，其中I表示单位矩阵。经过变换的顶点是NMLv。因此，顶点变换就是N（M(Lv)）,也就是说，v首先与L相乘，Lv再与M相乘，MLv再与N相乘，而不是按它们指定的顺序出现的。
全局固定坐标系
图3-4中，左图中的先旋转，再平移，代码实现如下：
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
glMultMatrixf(T); //平移
glMultMatrixf(R); //旋转
draw_the_object();
只要记住一点，物体的变换顺序，和矩阵的出现顺序，正好相反。
局部移动坐标系统
这个通常用于模型的关节控制。比如机器人手臂。比如画汽车轮子上的螺钉，这个螺钉的位置，相对于汽车轮子，这个轮子上建立的坐标系，叫局部移动坐标系。而轮子的位置，又是相对于汽车本身，最后，汽车本身，是在全局坐标系中指定。
3.2.2 模型变换
模型变换，主要涉及三个函数，移动、旋转、缩放。有了这三个函数的组合，我们可以进行任意变换。
void glTranslate{fd}(TYPE x, TYPE y, TYPE z);
void glRotate{fd}(TYPE angle, TYPE x, TYPE y, TYPE z);
void glScale{fd}(TYPE x, TYPE y, TYPE z);
这三个函数，之前接触过。glTranslate，进行平移，平移的偏移量，由(x, y, z)指定。 glRotate，旋转，以逆时针方向绕着从原点到点(x, y, z)的直线旋转角度angle。glScale，按照一定比列进行缩放，比例在x轴,y轴，z轴方向上的量是(x, y, z)。
3.2.3 视图变换
视图变换，相关的三个函数是glTranslate，glRotate和gluLookAt函数。
这个glTranslate和glRotate在模型变换中，我们已经见过了。怎么模型变换和视图变换，使用的是同样的函数呢？因为变换是相对的。比如，让模型和照相机距离5个单位长度，假设模型和照相机放在一起。我们可以将物体向前移动5个单位长度，也可以将照相机向后移动5个单位长度。所以，视图变换，也是使用glTranslate和glRotate。只是这个参数的含义相反罢了。
比如
glTranslatef(0.0, 0.0, -5.0);
这个函数在场景中把物体沿z轴移动-5个单位，相当于把照相机沿z轴移动+5个单位。
使用工具函数gluLookAt()
GLdouble eyex, GLdouble eyey, GLdouble eyez,
GLdouble centerx, GLdouble centery, GLdouble centerz,
GLdouble upx, GLdouble upy, GLdouble upz);
定义一个视图矩阵，并把它与当前矩阵进行右乘。目标观察点eyex, eyey, eyez。centerx, centery和centerz参数指定了视线上的任意一点。upx,upy和upz参数表示哪个方向是朝上的（也就是说，在视景体中自底向上的方向）。
默认情况下，照相机位于原点，指向z轴的负方向，以y轴的正方向为朝上方向。相当于调用：
gluLookAt(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -100.0, 0.0, 1.0, 0.0);
参考点的z值是-100.0， 但它也可以是任意的负值，因为它不会影响视线的方向。
下面是使用gluLookAt的一个例子。
gluLookAt(4.0, 2.0, 1.0, 2.0, 4.0, -3.0, 2.0, 2.0, -1.0);
这个函数，将摄像机移动到了(4.0, 2.0, 1.0)这个点，摄像机朝向(2.0, 4.0, -3.0)方向，摄像机向上的方向为(2.0, 2.0, -1.0)。
强烈推荐，理解这几个函数(glTranslate, glRotate, gluLookAt)，使用Nate Robin的教程。网上有下的。
创建自定义的工具函数
创建自定义的函数，其实就是在自己的函数中，调用glTranslate和glRotate这两个函数。
要创建自定义的工具函数，主要是弄清楚两个东西：一个是参数是相对于哪个坐标系的，第二个就是照相机的变换顺序，与glTranslate,glRotate出现的顺序相同。
比如编写一个飞机模拟器，并且以飞机的驾驶员座位观察点显示飞机外面的景象。我们可以用一个圆点位于跑道上的坐标系统来描述整个场景，飞机相对于坐标(x, y, z)。然后，假设飞机还有倾侧角、螺旋角和航向改变角（这些都是飞机相对于它的重心的旋转角度）。下面这个函数可以作用视图变换函数使用。
void pilotView(GLdouble planex, GLdouble planey, GLdouble planez, GLdouble roll, GLdouble pitch, GLdouble heading)
{
glRotated(roll, 0.0, 0.0, 1.0);
glRotated(pitch, 0.0, 1.0, 0.0);
glRotated(heading, 1.0, 0.0, 0.0);
glTranslated(-planex, -planey, -planez);
}
这个其实很好理解，因为这个roll, pitch, heading，都是相对于飞机的。而飞机，就是我们的相机。所以，先将飞机旋转到一定角度，然后移动到点(planex, planey, planez)上面。因为这个planex, planey, planez是相对于机场跑道的坐标系，而我们移动的飞机相当于相机，所以都要取负号。
********************** 投影变换 ********************************
投影变换的目的是定义一个视景体。视景体定义了场景的可视范围，以及场景如何投射到屏幕上。投影有两种：透视投影 和 正交投影。相关的函数有4个: GL库中两个， GLU库中两个。 GL库中的两个分别为glFrustum和glOrtho，GLU库中的两个分别为gluPerspective和gluOrtho2D。
3.3.1 透视投影
透视投影的特点就是，物体离照相机越远，它在最终图像中看上去就越小。即所谓的近大远小。
void glFrustum(GLdouble left, GLdouble right,
GLdouble bottom, GLdouble top,
GLdouble near, GLdouble far);
创建一个透视视图平截头体的矩阵，并把它与当前矩阵相乘。平截头体的视景体是由这个函数的参数定义的：（left, bottom, -near）和(right, top, -near)分别指定了近侧裁剪平面左上角和右下角(x, y, z)坐标。near 和far分别表示从观察点到近侧和远侧裁剪平面的距离，它们的值应该是正的。
由于glFrustum使用起来并不很直观。所以通常使用GLU库中的gluPerspective()函数。
void gluPerspective(GLdouble fovy, GLdouble aspect, GLdouble near, GLdouble far);
创建一个表示对称透视视图平截头体的矩阵，并把它与当前矩阵相乘。fovy是yz平面上视野的角度，它的取值范围是【0.0， 180.0】。aspect是这个平截头体的纵横比，也就是它的宽度除以高度。near和far分别是观察点与近侧裁剪平面以及远裁剪平面的距离（沿z轴负方向），这两个值都应该是正的。
OpenGL中的数值，并没有单位，唯一的规则是必须使用一致的测量单位。
3.3.2 正投影
正投影，与透视投影不同，物体与照相机的距离并不影响它看上去的大小。这种类型的投影，常用于建筑蓝图，或者计算机辅助设计的应用程序。
正投影使用的函数，叫glOrtho。
void glOrtho(GLdouble left, Gldouble right, GLdouble bottom, GLdouble top, GLdouble near, GLdouble far);
这个函数的参数，和glFrustum函数的参数完全一样。只是最终定义的视景体不一样。glOrtho定义的视景体如下图所示。
其中(left, bottom, -near)和(right, top, -near)是近侧裁剪平面上的点，分别映射到视口的左下角和右上角。(left, bottom, -far)和(right, top, -far)是远侧裁剪平面上的点，分别映射到视口的左下角和右上角。near和far可以是正值或负值，甚至可以设置为0。但是，near和far不应该取相同的值。
3.3.3 视景体裁剪
定义了视景体之后，场景中物体的顶点通过模型视图矩阵和投影矩阵进行变换之后，位于视景体之外的所有图元都将裁剪掉。6个裁剪平面就是定义视景体6个侧面的平面。还可以自定义裁剪平面，参照3.7节。
**************************** 视口变换 ********************************
视口变换，相当于选择照片大小。视口是一个矩形的窗口区域，图像就是在这个区域中绘制的。
3.4.1 定义视口
定义视口，使用函数glViewport。这个函数之前用过好多遍了。
void glViewport(GLint x, GLint y, GLsizei width, GLsizei height);
在窗口中定义一个像素矩形，最终的图像将映射到这个矩形中。(x, y)参数指定了视口的左下角，width和height表示这个视口矩形的宽度和高度。在默认情况下，视口的初始值是（0， 0， winWidth, winHeight），其中winWidth和winHeight指定了窗口的大小。
这里注意，视口的纵横比一般和视景体的纵横比相同。如果这两个纵横比不同，当图像投影到视口时就会变形。如下图所示。
为了避免变形可以修改投影的纵横比，使它与视口相匹配。
int height = 200;
double aspect = width / height;
gluPerspective(fovy, aspect, near, far);
glViewport(0, 0, width, height);
在OpenGL中，深度坐标(z坐标)总是被认为位于0.0~1.0的范围之间。当我们需要将坐标范围限制的更小的时候，就需要变换深度坐标。使用的函数叫glDepthRange。
void glDepthRange(GLclampd near, GLclampd far);
为z坐标定义了一种编码形式，它是在视口变换期间执行的。near和far值表示经过调整后可以存储在深度缓冲区中的最小值和最大值。在默认情况下，它们分别是0.0和1.0，适用于绝大多数应用程序。这两个参数的范围被限定在【0， 1】之间。也就是说，我们可以使用这个函数，限定比【0,1】更小的范围，比如【0.2， 0.5】。
2020
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