【ROS】map、odom、base_link坐标系与坐标系变换关系

1 坐标系

1.1 odom里程计坐标系

由机器人初始位姿决定。
在小车启动底盘的时候建立。

运动源：轮子运动，视觉偏移……
轮式里程计、视觉里程计……

以小车的起点为原点,以小车前进方向为X轴（在ROS中，坐标系是右手，拇指、食指和中指），
张开这三个手指，相互垂直，然后食指指向正前方，此时，中指的方向就是Y轴，拇指则是Z轴。

本应该不动，且和map坐标系重合的，但是因为机器人运动过程中打滑撞墙等而相对于map偏移。

1.2 map全局坐标系

由机器人初始位姿决定。
在机器人启动的时候建立，坐标系的方向跟odom一致。

在机器人刚启动的时候，这两个坐标系的确是重合的，但是跑远了之后，由于里程计的误差，会使得odom坐标系与global map坐标系的原点不重合，

一直不动。

1.3 base_link机器人本体坐标系

odom和map在机器人启动的时候定义，base_link坐标系则由传感器得到，

2 坐标系变换关系

2.1 odom->base_link

通过运动源计算出来并广播。

2.2 map->base_link

通过定位模块计算出来，但并不发布。

2.3 map->odom

定位模块计算map->base_link，再接受odom->base_link的转换, 从而计算并广播map->odom的位置转换关系。