【ROS-TF】综合详解与实验验证map、odom、base_footprint之间的TF变换关系

由于网上相关资料较少，在学习ROS时对TF变换关系还是一知半解，故利用实体机器人验证 【ROS】map、odom、base_link坐标系与坐标系变换关系里个人总结的一些结论，供参考。

1 启动

# 开ros
roscore
# 开键盘控制
roslaunch xtark_ctl xtark_keyboard.launch 
# 开雷达、底盘、里程计等
roslaunch xtark_driver xtark_bringup.launch

# 开定位导航包
roslaunch xtark_nav lj_nav.launch map_file:=/home/xtark/ros_ws/src/xtark_nav/maps/ljmap.yaml

2 TF树

3 订阅map->footprint关系

3.1 运行功能包tf_subscriber

#!/usr/bin/env python
import rospy
import tf2_ros

if __name__ == '__main__':
	rospy.init_node('tf2_listener')
	tfBuffer = tf2_ros.Buffer()
	listener = tf2_ros.TransformListener(tfBuffer)
	rate = rospy.Rate(10) # 设置循环频率为10Hz
	while not rospy.is_shutdown():
		try:
			transform = tfBuffer.lookup_transform("map", "base_footprint", rospy.Time())
			print(transform)
		except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException):
			rospy.logwarn("Failed to lookup transform")
			rate.sleep()

可以输出map->footprint变换关系，但是连成一片，可读性差且不灵活。

3.2 命令行rosrun tf tf_echo …

可以直接用命令

rosrun tf tf_echo map <其他坐标系>

输出两个坐标系之间的变换关系。

4 一些实验结果

4.1 刚刚启动雷达、底盘、里程计等，启动定位导航包

odom->base_footprint：保持$[0,0,0]$和$[0,0,0,1]$不变

map->odom：保持$[0,0,0]$和