Intergrated-Multi-Agent-Mission-Planning 技术文档

日期：2024年8月20日

0   虚拟环境requirement

asyncio.run()函数要求python3.7以上。

folium-0.14.0 （conda install）
pandas-2.2.2 （conda install）
pillow-10.4.0 （对应PIL库） （conda install）
matplotlib-3.8.4 （会同时安装pyqt-5.15.10 pyqt5-sip-12.13.0 sip-6.7.12） （conda install）
pyqtwebengine-5.15.9 （conda install -c conda-forge pyqtwebengine ）
psutil-5.9.0 （conda install）
openpyxl-3.1.5 （conda install）
pulp-2.9.0 （pip3 install）
networkx-3.2.1 （conda install）
tabulate-0.9.0 （conda install）
shapely-2.0.5 （conda install）
scipy-1.13.1 （conda install）
geopy-2.4.1 （conda install）
cv2-4.10.0 （pip install opencv-python + 附加功能包 pip install opencv-contrib-python -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple）

sudo apt install build-essential zlib1g-dev
sudo apt install libgflags-dev libgoogle-glog-dev
apt install python3-pybind11
pip3 install numpy matplotlib scipy

1   下载OR-TOOLS

https://github.com/google/or-tools/releases下载8.2版本or-tools_ubuntu-20.04_v8.2.8710.tar.gz

解压到电脑目录/home/luyan/document。

2   编译路径规划模块

复制文件夹后编译部分需重做！

cd /home/luyan/Intergrated-Multi-Agent-Mission-Planning/externals/Lazy-Theta-with-optimization-any-angle-pathfinding
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3   利用OR-TOOLS编译任务规划模块

复制文件夹后编译部分需重做！

cd /home/luyan/Intergrated-Multi-Agent-Mission-Planning
mkdir build
cd build
cmake -DORTOOLS_ROOT=/home/luyan/document/or-tools_Ubuntu-20.04-64bit_v8.2.8710 ..
make

4   运行（在命令行中）

报错：ImportError: /home/luyan/anaconda3/lib/python3.9/site-packages/matplotlib/../../../libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29' not found (required by /home/luyan/Real-time-Parallel-Multi-Robot-Mission-Planning-in-Cluttered-Environment/build/DrMaMP.cpython-39-x86_64-linux-gnu.so)

解决：如何解决version `GLIBCXX_3.4.29‘ not found的问题_version `glibcxx_3.4.29' not found-CSDN博客

（1）找到目录下现有的版本，确认`GLIBCXX_3.4.29'不在其列

strings /home/luyan/anaconda3/lib/python3.9/site-packages/matplotlib/../../../libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX

（2）找到当前系统中其它的同类型文件，此处选择版本较高的某地址下的libstdc++.so.6.0.30:

sudo find / -name "libstdc++.so.6*"

（3）检查该地址下的libstdc++.so.6.0.30是否包含需要的版本`GLIBCXX_3.4.29'：

strings /usr/lib32/libstdc++.so.6.0.30 | grep GLIBCXX

（4）复制、替换并建立新的链接

sudo cp /usr/lib32/libstdc++.so.6.0.30 /home/luyan/anaconda3/lib/python3.9/site-packages/matplotlib/../../../
sudo rm /home/luyan/anaconda3/lib/python3.9/site-packages/matplotlib/../../../libstdc++.so.6
sudo ln -s /home/luyan/anaconda3/lib/python3.9/site-packages/matplotlib/../../../libstdc++.so.6.0.30 /home/luyan/anaconda3/lib/python3.9/site-packages/matplotlib/../../../libstdc++.so.6

7   GraphHopper安装（Linux）

（1）Github下载

下载的stable版本（未尝试master分支是否可行）：

修改config-example.yml中的bind_host: localhost为127.0.0.1。

-----------------------------------------------------------------------------------
# Dropwizard server configuration
1 server:
2 application_connectors:
3 - type: http
4 port: 8989
5 # for security reasons bind to localhost
6 bind_host: 127.0.0.1
7 request_log:
8 appenders: []
9 admin_connectors:
10 - type: http
11 port: 8990
12 bind_host: 127.0.0.1
-----------------------------------------------------------------------------------

 

（2） jar包下载

Releases · graphhopper/graphhopper · GitHub

（3）安装Java

sudo apt install openjdk-17-jdk

输入 java -version 显示 openjdk version "17.0.12"

输入 sudo vim /etc/environment 进入 vim 添加一行

JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-17-openjdk-amd64/

（4）根目录graphhopper-stable进入命令行

java -Ddw.graphhopper.datareader.file=beijing-latest.osm.pbf -jar graphhopper-web-6.2.jar server config.yml

（5）访问http://127.0.0.1:8989显示地图界面即可